1、自動(dòng)線零件

      工件如圖1所示，加工的零件為圓盤類零件（中間是鐵心，外周是樹脂），分兩序進(jìn)行加工，兩序之間設(shè)置有翻轉(zhuǎn)臺(tái)（圖3）進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，零件重量約0.5kg。加工設(shè)備：兩臺(tái)臥式數(shù)控車床。

圖一

      工件兩序加工時(shí)裝卡方式均為脹套內(nèi)撐，加工內(nèi)容是外環(huán)樹脂部分的兩個(gè)端面和圓周面，根據(jù)上下料方式的需要，手爪采用兩扇指夾持方式（圖2）。

2、機(jī)械手

2.1  機(jī)械手的選用

針對(duì)兩臺(tái)臥車，選用SMT-10系列機(jī)械手。

選用理由：

      SMT-10屬于小型機(jī)械手，適合用于小零件（重量<5kg），小懸伸（懸伸量<1200mm）,兩或三臺(tái)機(jī)床串聯(lián)使用。

示意如圖4：

圖4

2.2  機(jī)械手參數(shù) 

SMT 10

手爪：手爪數(shù)量：2個(gè)

抓取重量：2×0.5kg

                          擺動(dòng)角度：180°

橫軸：傳動(dòng)方式：齒輪齒條

                          最高速度：100m/min

最大行程：由機(jī)床確定

豎軸：傳動(dòng)方式：滾珠絲杠

                          最高速度：80m/min

                          最大行程：由機(jī)床確定

電控：機(jī)床控制

3、上下料道

要求：上料裝置能儲(chǔ)存70個(gè)工件，下料裝置能儲(chǔ)存30個(gè)工件。

      根據(jù)要求，上下料裝置均設(shè)計(jì)為“Z”型自滾料道（圖5），其中上料道可儲(chǔ)料72個(gè)，下料道可儲(chǔ)料34個(gè)?！癦”型自滾料道，適合盤類零件，機(jī)構(gòu)非常簡單，在轉(zhuǎn)向處加裝緩沖材料即可大大避免碰撞給工件帶來的損傷。

      上料時(shí)，料道上的阻擋裝置打開，釋放一個(gè)工件，由于料道的坡度，工件會(huì)自動(dòng)滾入轉(zhuǎn)臺(tái)，這時(shí)由傳感器發(fā)送上料信號(hào)給機(jī)械手，然后機(jī)械手下來抓取工件。下料時(shí)，機(jī)械手下來把加工完成的工件放入轉(zhuǎn)臺(tái)，放好工件后，機(jī)械手退開，轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)90°以上，工件自動(dòng)滾入下料道，然后轉(zhuǎn)臺(tái)復(fù)位，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。

圖5

3、自動(dòng)線平面布置圖

5、機(jī)械手動(dòng)作時(shí)間說明

      工藝說明：工件從上料位由人工集中上料；由料道上的分料、擋料機(jī)構(gòu)每次分配一個(gè)工件到上下料轉(zhuǎn)臺(tái)；SMT10機(jī)械手從轉(zhuǎn)臺(tái)上抓取工件，快進(jìn)到第一工序的臥車上方，當(dāng)臥車完成第一工序OP10加工后，機(jī)械手進(jìn)入到車床內(nèi)部，先將加工完成的零件卸下，機(jī)械手頭部轉(zhuǎn)動(dòng)180°后再將毛坯件送到車床卡盤中配合卡盤將零件裝上；然后退出車床，快進(jìn)到翻轉(zhuǎn)臺(tái)，工件翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)完成零件的翻轉(zhuǎn)180°動(dòng)作。SMT10機(jī)械手抓取翻轉(zhuǎn)后的零件快進(jìn)到第二工序的車床；重復(fù)第一序的動(dòng)作工程；SMT10帶著加工完成的工件返回到上下料轉(zhuǎn)臺(tái)，將工件放入轉(zhuǎn)臺(tái)；然后等待轉(zhuǎn)臺(tái)完成換料動(dòng)作后，即可開始下次零件抓取循環(huán)。

表一