摘要：介紹了一種運(yùn)動控制器與伺服驅(qū)動器結(jié)合為一體，內(nèi)含高性能32位微處理器及125us動態(tài)高速計算回路，可追認(rèn)印刷光標(biāo)點(diǎn)自動修正裁切長度，可于標(biāo)準(zhǔn)的ModuleBus人機(jī)直接相連，可附加ProfiBus通訊,通訊速度可達(dá)38400Bit。

1．引言

      隨著裁紙行業(yè)的不斷發(fā)展，裁切定位精度成了成品的關(guān)鍵保證，由于國內(nèi)大部分的生產(chǎn)廠家都是采用變頻器上加同步控制卡在定位精度不能準(zhǔn)確的把握，我公司聚集了一批在工控事業(yè)奮斗的業(yè)內(nèi)精英，同時注入國外先進(jìn)的技術(shù)，輔以中科傳能人的勤奮與智慧，開發(fā)了一種在裁紙行業(yè)的伺服驅(qū)動控制器，得到業(yè)內(nèi)人士肯定同時也在實際生產(chǎn)廣泛的應(yīng)用。

2． 設(shè)備結(jié)構(gòu)

     設(shè)備的結(jié)構(gòu)：首先介紹整個設(shè)備生產(chǎn)過程，如圖所示D1是張力控制系統(tǒng)，它是個磁粉離合器，卷筒紙由它來夾緊，當(dāng)拉力不均勻的情況下它能夠自動調(diào)節(jié)卷筒紙松緊程度，使紙張在工作過程不會被拉斷或拉斜。圖M2是個送紙電機(jī)它是個異步電機(jī)帶編碼器由變頻器來控制，用變頻器來調(diào)速。M1是切紙電機(jī)也是個異步電機(jī)帶編碼器由ONK-LSH伺服控制器來控制。M3和M4是個變頻電機(jī)由兩個小變頻器控制用來調(diào)整切完的紙張送到料斗速度快慢，這兩個小電機(jī)拖著皮帶運(yùn)動，切好的紙張就自動放在皮帶上，然后傳到存放斗。

3．控制原理

      用ONK-LSH驅(qū)動器內(nèi)含PCMD定位功能,可以追隨前一臺馬達(dá)的編碼輸出,并依照既定的比例G=(F133/F134)（即內(nèi)部電子齒輪比）執(zhí)行數(shù)字式精準(zhǔn)的比例連動控制。

      如圖所示： M1電機(jī)由ONK-LSH伺服控制器來控制，M2電機(jī)由變頻器來控制，把M2電機(jī)PG2編碼器線接到ONK-LSH的控制卡上，M1電機(jī)PG1編碼器也接到接到接到ONK-LSH的控制卡上，當(dāng)M1電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時PG1編碼器就有脈沖輸出。這脈沖就輸入到ONK-LSH控制，由于ONK-LSH內(nèi)置追蹤控制卡并采用位置追蹤控制模式，接受PG1輸入的脈沖并依ONK-LSH內(nèi)部比例聯(lián)動功能通過參數(shù)F133和F134的比例執(zhí)行數(shù)字式比例連動，來決定M1切紙電機(jī)輸出速度。（例： M2的電機(jī)是決定送紙的速度，送紙速度越平穩(wěn)M2編碼器脈沖輸出就越穩(wěn)定，當(dāng)ONK-LSH接受到M2編碼器脈沖輸入越穩(wěn)定則M1電機(jī)輸出速度就越穩(wěn)定栽切出來的紙張的平整度越好，M1電機(jī)帶動卷筒刀轉(zhuǎn)一圍就對紙張栽切一次，通過改變VBC-VB內(nèi)部的電子齒輪比就可以改變所要栽切紙張大?。?/p>

4．人機(jī)畫通訊相關(guān)設(shè)定

 ONK-LSH支持ModuleBus（RTU）通信格式相關(guān)參數(shù)如下：

      支持相關(guān)參數(shù)的直接更改，例如比例連動值可以直接通過觸摸來更改來改變所要切紙張的大小，還可以監(jiān)視電流值，電壓，電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)等。

5． 實際生產(chǎn)應(yīng)用

      采用異步電機(jī)和ONK-LSH伺服（本身帶有馬達(dá)自學(xué)習(xí)能力）來驅(qū)動卷筒紙裁切紙電機(jī)，即用額定功率為15KW，電流值為30.7A,額定轉(zhuǎn)數(shù)為1460轉(zhuǎn)，電機(jī)編碼器2500線的切紙電機(jī)與額定功率為15KW,電流值為32A的VB伺服相匹配。夾紙采用的是張力控制系統(tǒng)使送紙的速度達(dá)到恒定，這樣可以確保切紙的長度精確度。送紙電機(jī)是采用變頻器來控制電機(jī)的特性跟切紙電機(jī)一樣，其中電機(jī)編碼器也是2500線?？刂频脑硎前阉图埖尿?qū)動電機(jī)編碼器當(dāng)主編碼器輸入，切紙電機(jī)編碼器當(dāng)從機(jī)編碼器輸入，切紙電機(jī)編碼器追隨送紙電機(jī)編碼器的脈沖輸出。通過比例值F133（機(jī)械結(jié)構(gòu)決定2457）和F134（設(shè)定切紙長度為700mm），在送紙速度為200米時，切紙數(shù)為150張，經(jīng)測驗最大誤差0.30mm，切完的紙用兩臺變頻器帶動兩臺小電機(jī)把切完的紙張送到切臺上，整個切紙過程就完成。在整個切紙過程中速度快且穩(wěn)。

6．變頻器加同步卡和ONK-LSH伺服控制器的比較

      用兩臺同樣的機(jī)械設(shè)備一臺用變頻器加同步卡來控制切刀電機(jī)，另一臺用ONK-LSH伺服控制器控制，所切的紙張同樣大小，1>在速度為60米/分情況下，變頻器加同步卡切出的紙精度為0.45mm, ONK-LSH伺服控制器切出的紙精度為0.31mm并且切出來紙張的平整度比ONK-LSH伺服器效果差。2>在速度為120米/分情況下，變頻器加同步卡切出的紙精度為0.40mm, ONK-LSH伺服控制器切出的紙精度為0.30mm并且切出來紙張的平整度比ONK-LSH伺服器效果差。3>在速度為200米/分情況下，變頻器加同步卡切出的紙精度為0.43mm, ONK-LSH伺服控制器切出的紙精度為0.30mm并且切出來紙張的平整度比ONK-LSH伺服器效果差,從以上的三種情況可以說明ONK-LSH伺服控制器不管在低速或高速的情況系統(tǒng)整體穩(wěn)定好,控制精確度高.

7． ONK-LSH伺服控制器的功能和特點(diǎn)

ONK-LSH伺服控制器的功能: 

1.可驅(qū)動永磁無刷伺服馬達(dá)、感應(yīng)交流伺服馬達(dá)、伺服主軸馬達(dá)和感應(yīng)一般交流馬達(dá)。

2.具有馬達(dá)參數(shù)自學(xué)習(xí)功能，對不同馬達(dá)適應(yīng)性更強(qiáng)。

3.多種控制模式：位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩限制模式。

4．在運(yùn)行過程中，速度模式和位置模式可切換；在位置模式中定位模式和追蹤模式可切換。5.  速度、轉(zhuǎn)矩限制功能。

6. 電子齒輪功能。

7.   內(nèi)置計數(shù)器、計時器、觸發(fā)器模組；可取代簡單的PLC控制。

8.   內(nèi)置PID功能。

9.    ModBus通訊控制。

10.  可彈性規(guī)劃數(shù)字、模擬輸入及輸出的定義。

11.可追認(rèn)印刷光標(biāo)點(diǎn)自動修正栽切長度。

12．在S曲線加速過程中，還可作扭力補(bǔ)償措施，可快速同并減少栽切誤四段S曲線（正轉(zhuǎn)加/減速，反轉(zhuǎn)加/減速可各設(shè)定。

ONK-LSH伺服控制器的特點(diǎn):

1. 可實現(xiàn)電機(jī)完全同步控制，比例追蹤控制、定位驅(qū)動控制.
2. 擁有內(nèi)部寄存器，可實現(xiàn)精確的點(diǎn)對點(diǎn)位置控制.
3. 內(nèi)置平滑曲線, 可降低在機(jī)器起動、停止時產(chǎn)生的振動，延長機(jī)械可降低在機(jī)器起動、停止時產(chǎn)生的振動，延長機(jī)械的使用壽命；在速度指令迅速轉(zhuǎn)折瞬間，可利用此功能達(dá)到速度與加速度的連續(xù)平穩(wěn)性指令平滑曲線精準(zhǔn)且追從性高。
4. 低速運(yùn)轉(zhuǎn)特性佳，在1rpm命令下，一回轉(zhuǎn)的速度實際變動誤差最多只有0.5%。
5. -3000rpm至3000rpm的加速時間20ms。
6. 速度最高達(dá)9000轉(zhuǎn)。
7. 可提供10輸入點(diǎn)和4個輸出點(diǎn)方便用戶選擇和使用，可以有用戶自已定義其輸入和輸出。

8．結(jié)語

      該項技術(shù)已成功應(yīng)用，并通過相關(guān)行業(yè)的認(rèn)證，且有廣泛的應(yīng)用前景，同時填補(bǔ)國內(nèi)市場的一大空白，我們本著“愛人如已”的服務(wù)理念，凡事立足于誠信和責(zé)任，“全心全意為客戶創(chuàng)造價值”是歐諾克人為之不懈奮斗的目標(biāo)。