摘要：通過(guò)使諧波摩擦傳動(dòng)中的剛輪或柔輪具有錐形孔或錐形外表面，改變?nèi)彷喤c剛輪沿軸線方向的相對(duì)位移，使柔輪與剛輪的周長(zhǎng)差2R"（R—r）獲得連續(xù)變化，可以實(shí)現(xiàn)徑向內(nèi)波諧波傳動(dòng)、徑向外波諧波傳動(dòng)、端面諧波傳動(dòng)、密閉諧波傳動(dòng)以及多級(jí)諧波傳動(dòng)等的無(wú)級(jí)變速。根據(jù)此方法設(shè)計(jì)了一種無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)裝置。計(jì)算表明，無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)能實(shí)現(xiàn)很大的變速比，要求實(shí)現(xiàn)的最大傳動(dòng)比越大，對(duì)剛輪、柔輪尺寸加工精度的要求越高。 關(guān)鍵詞： 無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng) 柔輪 剛輪 引言 世界主要機(jī)械無(wú)級(jí)變速器的生產(chǎn)國(guó)家有日本、美國(guó)、意大利和俄國(guó)等。產(chǎn)品有摩擦式、鏈?zhǔn)?、帶式及脈動(dòng)式等3O多種結(jié)構(gòu)形式。機(jī)械無(wú)級(jí)變速器具有以下主要特點(diǎn)：轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、滑動(dòng)率小、工作可靠，具有恒功率機(jī)械特性，傳動(dòng)效率較高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，價(jià)格相對(duì)便宜，但零部件加工及潤(rùn)滑要求較高，承載能力較低，抗過(guò)載及沖擊性能較差，一般適用于中、小功率傳動(dòng) 中國(guó)在2O世紀(jì)60年代前后起步，目前能夠初步滿足社會(huì)生產(chǎn)的要求[sup][1] [/sup]。 諧波傳動(dòng)技術(shù)是2O世紀(jì)中期隨著空間科學(xué)、宇航技術(shù)的發(fā)展，在彈性薄殼理論的基礎(chǔ)上出現(xiàn)的一種新型的傳動(dòng)技術(shù)。它具有運(yùn)動(dòng)精度高、傳動(dòng)比大、重量輕、體積小、承載能力大、并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成功應(yīng)用于空間技術(shù)、儀器儀表、機(jī)器人、印刷機(jī)械及醫(yī)療器械等領(lǐng)域中。件組成，俗稱“三大件”。目前對(duì)于鋼制柔輪的諧波摩擦傳動(dòng)，其單級(jí)傳動(dòng)比范圍約為20—1000，對(duì)于鋼制柔輪的諧齒輪傳動(dòng)，其單級(jí)傳動(dòng)比約為30—320。通常單級(jí)諧波傳動(dòng)裝置只能提供定傳動(dòng)比傳動(dòng)。其運(yùn)動(dòng)學(xué)可簡(jiǎn)述如下[sup][2] [/sup]。 如圖1所示的具有內(nèi)置波發(fā)生器的諧波傳動(dòng)，在波發(fā)生器的作用下，橫截面為圓形的彈性薄壁構(gòu)件柔輪發(fā)生彈性變形。在波發(fā)生器長(zhǎng)軸方向，柔輪的外壁被緊壓在橫截面為圓形的剛輪的內(nèi)壁上。當(dāng)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪沿著剛輪的內(nèi)壁滾動(dòng)。如果為無(wú)滑動(dòng)的滾動(dòng)，忽略柔輪壁厚的影響，則柔輪與剛輪相互轉(zhuǎn)過(guò)由其周長(zhǎng)差決定的角度。假設(shè)柔輪外壁未變形前的半徑為r，剛輪內(nèi)壁的半徑為R，其周長(zhǎng)差為，w[sub]o[/sub]為剛輪與柔輪的半徑差。波發(fā)生器每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，兩輪相對(duì)轉(zhuǎn)過(guò)的轉(zhuǎn)角當(dāng)剛輪固定時(shí)，柔輪沿波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)的反方向轉(zhuǎn)過(guò) 的角度；當(dāng)柔輪固定時(shí)，剛輪沿波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)過(guò)的角度。 在普通的摩擦傳動(dòng)中，傳動(dòng)比等于兩個(gè)摩擦輪直徑之比，而在諧波摩擦傳動(dòng)中，傳動(dòng)比為從動(dòng)輪半徑對(duì)兩輪半徑的差值之比。如果柔輪與剛輪的接觸面分別制有輪齒，則上述比值應(yīng)代以齒數(shù)與齒數(shù)差之比，合理選擇嚙合參數(shù)與結(jié)構(gòu)參數(shù)E3]，諧波摩擦傳動(dòng)即演變?yōu)橹C波齒輪傳動(dòng)。 人們一直在研究如何將諧波傳動(dòng)的優(yōu)良性能充分發(fā)揮出來(lái)，實(shí)現(xiàn)諧波傳動(dòng)的無(wú)級(jí)變速。例如，文獻(xiàn)[4]介紹了通過(guò)附加裝置改變?nèi)彷喼荛L(zhǎng)、使用截錐形柔輪以及利用變形柔輪圓周方向各點(diǎn)速度不同的方式實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速的結(jié)構(gòu)。其中，在使用截錐形柔輪的結(jié)構(gòu)中，環(huán)形剛輪可以軸向移動(dòng)，波發(fā)生器的位置固定，剛輪在移動(dòng)過(guò)程中，由于其與波發(fā)生器作用位置的距離在變化，柔輪變形部分的剛性在變化，所以剛輪與柔輪接觸處的壓力也在變化。越靠近波發(fā)生器作用的位置，壓力越大，越遠(yuǎn)離波發(fā)生器作用的位置，壓力越小，這導(dǎo)致無(wú)級(jí)傳動(dòng)裝置的承載能力也按此規(guī)律變化。柔輪的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是兩端封閉，由于輸入軸的限制，柔輪的長(zhǎng)度不能夠變化，因此，柔輪不可能實(shí)現(xiàn)所要求的徑向變形。也有通過(guò)在波發(fā)生器和輸入軸之間附加一個(gè)行星錐輪裝置，依靠行星錐輪的軸向位移實(shí)現(xiàn)波發(fā)生器輸入轉(zhuǎn)速的無(wú)級(jí)調(diào)速[sup][5] [/sup]，或者使用離合器或其它變速機(jī)構(gòu)控制變速[sup][6,7] [/sup]，后幾種方法的特點(diǎn)是諧波傳動(dòng)部分為定傳動(dòng)比傳動(dòng)。 本文主要研究通過(guò)改變諧波摩擦傳動(dòng)中柔輪與剛輪的周長(zhǎng)差來(lái)獲得無(wú)級(jí)變速的情況。通過(guò)使諧波摩擦傳動(dòng)中的剛輪或柔輪具有錐形孔或錐形外表面，在連續(xù)改變?nèi)彷喤c剛輪沿軸線方向的相對(duì)位移過(guò)程中，柔輪與剛輪的周長(zhǎng)差2a-（R—r）獲得連續(xù)變化，在浮動(dòng)式波發(fā)生器的作用下，柔輪與剛輪始終緊密接觸。按照前述運(yùn)動(dòng)學(xué)的分析，諧波摩擦傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速。 1 無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)原理 無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)原理可用圖2說(shuō)明。如圖2所示，剛輪具有錐形內(nèi)孔，在浮動(dòng)式波發(fā)生器的作用下，柔輪發(fā)生彈性變形。在波發(fā)生器長(zhǎng)軸方向，發(fā)生了彈性變形的柔輪外壁被緊壓在剛輪的內(nèi)壁上。在位置A— A，柔輪沒(méi)有發(fā)生彈性變形，其半徑為r[sub]o[/sub]它與剛輪在此位置的半徑R[sub]o[/sub]相等。當(dāng)波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)時(shí)，柔輪與剛輪相互轉(zhuǎn)過(guò)的周長(zhǎng)差為。此時(shí)，無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)比為。當(dāng)柔輪沿軸向相對(duì)剛輪移動(dòng)到位置B—B時(shí)，波發(fā)生器在壓緊力的作用下，始終將柔輪與剛輪緊密壓在一起。在此位置上，剛輪內(nèi)壁的半徑為 ，而柔輪周長(zhǎng)并未改變。用W[sub]o[/sub]R表示剛輪內(nèi)壁的 2 幾種機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 周長(zhǎng)差的增長(zhǎng)極限是柔輪材料強(qiáng)度所允許的最大值[sub]min[/sub]，此時(shí)無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)比最小。對(duì)于金屬材料，目前最小傳動(dòng)比約為2O。如果使用如塑料、尼龍等的非金屬材料制造柔輪，最小傳動(dòng)比可以小于10。 無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)具有體積小、重量輕、輸出轉(zhuǎn)速范圍寬等優(yōu)點(diǎn)。對(duì)鋼制柔輪的諧波摩擦傳動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)的變速范圍約為2O到1000，變速比達(dá)到5O以上，如果采用如塑料、尼龍等非金屬材料柔輪，則變速比可達(dá)100以上。拓寬了諧波傳動(dòng)的應(yīng)用領(lǐng)域。在該無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)中，如果采用密閉諧波傳動(dòng)柔輪結(jié)構(gòu)，還具有可以向密閉空間和介質(zhì)輻射等特殊環(huán)境中輸出無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)的特點(diǎn)。圖3分別是徑向諧波傳動(dòng)、端面諧波傳動(dòng)和密閉諧波傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。 圖3a是無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)用于徑向內(nèi)波諧波傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。其中，柔輪與輸出軸相連，波發(fā)生器輸入。具有錐形內(nèi)孔、相對(duì)殼體只能產(chǎn)生軸向滑移的剛輪在調(diào)速器的調(diào)節(jié)下，可以相對(duì)柔輪和波發(fā)生器軸向移動(dòng)，達(dá)到無(wú)級(jí)變速的目的。圖3b是無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)用于徑向外波諧波傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。其中，柔輪與輸出軸相連，波發(fā)生器輸入。具有錐形外壁、相對(duì)殼體只能產(chǎn)生軸向滑移的剛輪在調(diào)速器的調(diào)節(jié)下，可以相對(duì)柔輪和波發(fā)生器軸向移動(dòng)，達(dá)到無(wú)級(jí)變速的目的：圖3c是無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)用于端面諧波傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。其中，柔輪與輸出軸相連，波發(fā)生器輸入=具有錐形外壁、相對(duì)殼體只能產(chǎn)生軸向滑移的剛輪在調(diào)速器的調(diào)節(jié)下，可以相對(duì)柔輪和波發(fā)生器軸向移動(dòng)，達(dá)到無(wú)級(jí)變速的目的。圖3d是無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)用于密閉諧波傳動(dòng)的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。其中，加工成錐形的柔輪與密封墻壁2 相聯(lián)，二者相連的外緣墻壁使用波紋板等彈性構(gòu)件聯(lián)結(jié)，以使柔輪相對(duì)墻壁可以產(chǎn)生軸向相對(duì)運(yùn)動(dòng)。波發(fā)生器輸入，具有內(nèi)孔的剛輪與輸出軸相聯(lián)。在調(diào)速器的調(diào)節(jié)下，柔輪與連結(jié)在一起的密封墻壁2 可以相對(duì)剛輪和波發(fā)生器軸向移動(dòng)，達(dá)到無(wú)級(jí)變速的目的。 3設(shè)計(jì)實(shí)例 設(shè)計(jì)的一種無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)裝置如圖4所示。其中錐盤15、軸承17、軸承18、支撐軸19和滾輪支架20等構(gòu)成波發(fā)生器。調(diào)速輪6與調(diào)速螺中10等構(gòu)成調(diào)速機(jī)構(gòu)：壓力彈簧13、錐盤15以及螺母12等構(gòu)成加壓裝置：：調(diào)常調(diào)速輪6，帶動(dòng)調(diào)速螺桿旋轉(zhuǎn)。剛輪9在調(diào)速螺桿10的帶動(dòng)下．可以沿軸向移動(dòng)．這將連續(xù)改變?nèi)彷?6與剛輪9工作接觸處的周長(zhǎng)燕，從而達(dá)到無(wú)級(jí)淵速的目的。在整個(gè)上作以及凋速過(guò)程中．壓力彈簧13通過(guò)錐盤15和支撐軸19上的軸承17將柔輪16與剛輪9的工作部分緊壓在一起．保證傳動(dòng)的正常進(jìn)行。 圖5是柔輪與剛輪工作接觸部分的兩種結(jié)構(gòu)。這兩種結(jié)構(gòu)置于乘輪內(nèi)側(cè)，則成為尤級(jí)變速外渡諧波傳動(dòng)一其中，圖5a是柔輪上‘j剛輪相接觸的工作部分的結(jié)構(gòu)，柔輪16上與剛輪9相接觸的弧線形工作部分16’．必須與柔輪相鄰部分光滑過(guò)渡，圖5b是柔輪與剛輪相接觸的工作部分做成分離零件的結(jié)構(gòu)，分離零件lF裝配在柔輪16上： 圖6足設(shè)計(jì)中可以使用的幾種浮動(dòng)式內(nèi)波發(fā)生器結(jié)構(gòu)：其中．圖6a足發(fā)生器滾輪支架兩側(cè)具有壓力錐盤的渡發(fā)生器結(jié)構(gòu)l圖．圖6b是發(fā)生器滾輪支架不隨輸入軸旋轉(zhuǎn)的行星波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖，圖6c足具有兩個(gè)加壓裝置和滾輪裝在滾輪支架上的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖，圖6d是具有4個(gè)加壓裝置和滾輪裝在滾輪支架上的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖。 圖6b足發(fā)生器滾輪支架20小隨輸入軸22旋轉(zhuǎn)的行星波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)i參考圖4，在這種結(jié)構(gòu)中，滾輪支架21）的作用是保持支撐軸19以及上作滾子而礦化于長(zhǎng)軸上。滾輪支架20兩側(cè)的錐盤15與輸入軸22用鍵14聯(lián)接．兩個(gè)錐盤15與輸入軸22一起旋轉(zhuǎn)． 兩個(gè)錐盤15通過(guò)錐形lAi 25帶動(dòng)支撐軸19和工作滾子面19沿著柔輪16的內(nèi)表嘶滾動(dòng)，山此形成無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)的行星波發(fā)生器結(jié)構(gòu)：在這種結(jié)構(gòu)中，由于行星傳動(dòng)部分的工作接觸向25會(huì)隨著剛輪9在凋逑過(guò)程葉l的左右移動(dòng)而上下移動(dòng)，因此，行暈傳動(dòng)部分的傳動(dòng)比也在一定范圍內(nèi)無(wú)級(jí)變化整個(gè)尤級(jí)變速諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)比足諧波傳動(dòng)尢級(jí)變速的傳動(dòng)比與行星傳動(dòng)部分尤級(jí)變速傳動(dòng)比的乘積。 4傳動(dòng)比汁算 如圖7a所示，無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)的剛輪周向固定，波發(fā)生器輸人．柔輪輸出。末變形柔輪巾性層半徑為r[sub]o[/sub]．柔輪長(zhǎng)度為L(zhǎng)[sub]o[/sub]具有錐形內(nèi)孔剛輪的人端和小端半徑分別為b[sub]2[/sub]，b[sub]1[/sub]．剛輪錐形內(nèi)孔的長(zhǎng)度為H．柔輪BA邊延長(zhǎng)線與剛輪刪邊延長(zhǎng)線的交點(diǎn)為C[sub]o[/sub] C點(diǎn)距剛輪小端的距離為a[sub]o[/sub] ．柔輪底部距剛輪小端為a[sub]o[/sub] 柔輪與剛輪接觸部分為圓弧形，圓弧半徑為r[sub]s[/sub]圓心伉距柔輪中性層距離為c[sub]s[/sub]。柔輪變形后，E點(diǎn)成為與剛輪內(nèi)壁MN相接觸的E[sup]，[/sup]點(diǎn)，E點(diǎn)到垂足F點(diǎn)的距離為 [align=center] [/align] 如圖7b所示，所設(shè)計(jì)的無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)主要尺寸如下：未變形柔輪中性層半徑為r[sub]o[/sub]=50mm，柔輪長(zhǎng)度為L(zhǎng)=100mm。剛輪錐形內(nèi)孔的大端和小端半徑分別為b[sub]2[/sub]=57mm，b[sub]1[/sub]=53mm，剛輪錐形內(nèi)孔L的長(zhǎng)度為H= 50。柔輪底部距剛輪小端的距離分別為a[sub]min[/sub]=42mm，a[sub]max[/sub]=74mm，因?yàn)殄F形孑L內(nèi)壁MN延長(zhǎng)線與柔輪AB的交點(diǎn)c位于A點(diǎn)的左側(cè)，所以計(jì)算時(shí)a以負(fù)值代入。由式（4），a[sub]o[/sub]為37．5mm，a=4．5739[sup]。[/sup] 。柔輪與剛輪接觸部分的圓弧半徑 r[sub]s[/sub]為15mm，圓心o[sub] s[/sub]距柔輪中性層距離C[sub]s[/sub] 為11．18mm。 利用上述公式編程計(jì)算，當(dāng)n從42到73連續(xù)變化時(shí)，如圖8所示，傳動(dòng)比在l9．4至545．0間連續(xù)變化，變速比為28。當(dāng)n=73．5時(shí)，傳動(dòng)比為963．6，變速比為49．6，柔輪此時(shí)接觸處的圓周半徑為53．773mm，柔輪與剛輪接觸圓弧半徑相差0．0519mm，相當(dāng)于該尺寸8級(jí)制造公差。當(dāng)a=74時(shí)，傳動(dòng)比為4155．1，變速比為214.2。柔輪此時(shí)接觸處的圓周半徑為53．772mm，接觸圓弧半徑相差0.0120mm，相當(dāng)于該尺寸5級(jí)制造公差。因此，要求無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)所能實(shí)現(xiàn)的最大傳動(dòng)比越大，對(duì)剛輪、柔輪尺寸加工精度的要求越高。 5 結(jié)論 1）通過(guò)使諧波傳動(dòng)中的剛輪或柔輪具有錐形孔或錐形外表面，改變?nèi)彷喤c剛輪沿錐形軸線方向的相對(duì)位移，使柔輪與剛輪的周長(zhǎng)差獲得連續(xù)變化，實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)。調(diào)速機(jī)構(gòu)在連續(xù)改變?nèi)彷喤c剛輪沿錐形軸線方向的相對(duì)位移過(guò)程中，在浮動(dòng)式波發(fā)生器的作用下，柔輪與剛輪始終緊密接觸：應(yīng)用這種無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)方法，可以實(shí)現(xiàn)徑向內(nèi)波諧波傳動(dòng)、徑向外波諧波傳動(dòng)、端面諧波傳動(dòng)、密閉諧波傳動(dòng)以及多級(jí)諧波傳動(dòng)等的無(wú)級(jí)變速。 2）在無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)中，波發(fā)生器結(jié)構(gòu)除了可以是轉(zhuǎn)速與輸入軸相同的常規(guī)浮動(dòng)結(jié)構(gòu)外，還可以構(gòu)成浮動(dòng)式行星波發(fā)生器，在這種結(jié)構(gòu)中，由于行星傳動(dòng)部分的工作接觸面會(huì)隨著剛輪在調(diào)速過(guò)程中的左右移動(dòng)而上下移動(dòng)，因此，行星傳動(dòng)部分的傳動(dòng)比也在一定范圍內(nèi)無(wú)級(jí)變化。整個(gè)無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)比是諧波傳動(dòng)無(wú)級(jí)變速的傳動(dòng)比與行星傳動(dòng)部分無(wú)級(jí)變速傳動(dòng)比的乘積。 3）調(diào)速機(jī)構(gòu)可以是螺母螺桿機(jī)構(gòu)、滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等以及它們與電機(jī)組合以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)速。 4）柔輪與剛輪相接觸的工作部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其整機(jī)結(jié)構(gòu)如圖5所示。包括箱體以及設(shè)置在箱體內(nèi)的輸入軸，輸入軸上固定有水平弧面凸輪和提升弧面凸輪，水平弧面凸輪和提升弧面凸輪的下端還設(shè)置有水平從動(dòng)盤和提升從動(dòng)盤，水平從動(dòng)盤和提升從動(dòng)盤分別通過(guò)帶柄滾動(dòng)軸承與水平弧面凸輪及提升弧面凸輪相嚙合，水平從動(dòng)盤通過(guò)水平擺臂與輸出臂滑動(dòng)聯(lián)接，在輸出臂上還套裝有可滑動(dòng)的滑塊，滑塊同時(shí)還套裝在導(dǎo)桿上，提升從動(dòng)盤通過(guò)提升擺臂和連桿與滑塊鉸接。水平弧面凸輪和提升弧面凸輪隨輸入軸做勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)帶柄滾動(dòng)軸承、水平從動(dòng)盤及水平擺臂驅(qū)動(dòng)輸出臂作水平方向的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。提升弧面凸輪通過(guò)帶柄滾動(dòng)軸承驅(qū)動(dòng)擺臂再通過(guò)連桿帶動(dòng)滑塊，從而帶動(dòng)輸出臂作豎直方向的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。 輸出臂的水平方向和豎直方向行程在一定范圍內(nèi)可調(diào)，采用PLC對(duì)其進(jìn)行控制，可控制其停留位置及時(shí)間。 該機(jī)構(gòu)在裝配時(shí)可通過(guò)微調(diào)中心距來(lái)實(shí)現(xiàn)預(yù)緊，使機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙嚙合。 該設(shè)計(jì)填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)空白，并對(duì)國(guó)外同類產(chǎn)品有所改進(jìn)，已獲國(guó)家專利，專利號(hào)為ZL 2004200415567。 3 結(jié)語(yǔ) 弧面凸輪機(jī)械手以多點(diǎn)嚙合、滾動(dòng)摩擦，故是一種高效、節(jié)能的自動(dòng)化裝置，有著廣闊的發(fā)展前景。其設(shè)計(jì)和制造在國(guó)內(nèi)尚屬研究階段，有待進(jìn)一步擴(kuò)展、深入，以達(dá)到能制造出系列化、標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品。 參 考 文 獻(xiàn) 1 葛正浩．凸輪連桿機(jī)構(gòu)系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì)及應(yīng)用研究[博士學(xué)位論文]．西安：西安理工大學(xué)，2001 2 彭國(guó)勛，肖正揚(yáng)．自動(dòng)機(jī)械的凸輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1990 3 D．M ．Tsay，H．M ．W ei．．A general Approach to the Determination of Planar and Spacial Cam Profiles．Trans．ASME，J．of Mech．Des，1996，118：259～265 無(wú)級(jí)變速諧波傳動(dòng)原理與傳動(dòng)比計(jì)算：PDF