全自動化機(jī)床上下料機(jī)器人在國內(nèi)外各種機(jī)加行業(yè)中被越來越廣泛地應(yīng)用。利用輸送設(shè)備和機(jī)器手把多臺機(jī)床設(shè)備連成一個全自動或半自動加工線。剎車盤的生產(chǎn)量大，加工時間短，很多企業(yè)都在想法設(shè)法提高生產(chǎn)效率和提高機(jī)加廠房的利用率。為此一些企業(yè)采用立式數(shù)控車來加工盤類件。與臥車相比，立車占地面積小，在廠房利用率上占有很大優(yōu)勢。而且通常采用雙刀具同時切削，這樣生產(chǎn)效率高。所以沈陽玉田精機(jī)等一些企業(yè)專門開發(fā)雙通道（雙刀架）立車。采用雙刀架兩把刀從兩邊同時進(jìn)給切削，生產(chǎn)節(jié)拍大幅提高，車加工一道工序時間縮短到24秒左右。為了進(jìn)一步縮短上下料時間，下料采用氣缸先頂起剎車盤，然后另外一氣缸再向側(cè)面把剎車盤推出機(jī)床外的方式。這樣下料時間就縮短到2~3秒，大幅降低了上下料時間。節(jié)拍高了，效率高了，操作者的勞動強(qiáng)度大幅提高。為此沈陽萊茵機(jī)電開發(fā)了兩種專為立式數(shù)控車自動上下料機(jī)器人，不僅可靠，實用，而且具有很高的性價比。下面就介紹其中的雙Z軸上下料機(jī)器人。

　　一、機(jī)器人的總體方案

　　由于剎車盤種類很多，下面介紹的機(jī)器人就是針對大約10公斤的剎車盤的自動上下料。由于每道車加工工序大約24秒，下料采用氣缸推下方式，所以采用一臺機(jī)器人為兩臺數(shù)控立車上料和下料。如圖1所示，兩臺二維機(jī)器人給四臺立車上料，共用一個上料倉和一個下料傳送帶，每臺機(jī)器人各用一個剎車盤翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，兩個桁架和兩套控制系統(tǒng)組成。下面對各個部分簡單介紹：

　　1、桁架：

　　桁架長度：10.5米長，桁架高度：2.4米。

　　2、水平運(yùn)動機(jī)械手：

　　采用德國Roboworker公司的直線運(yùn)動單元RSL200，有效行程：8600mm，最高運(yùn)行速度：2M/S，齒輪齒條傳動方式，重復(fù)定位精度：±0.1mm。采用德國紐卡特公司的緊密行星減速機(jī)和松下伺服電機(jī)驅(qū)動。圖2是直線運(yùn)動單元RSL200照片。

　　3、上下運(yùn)動機(jī)械手：

　　采用德國Roboworker公司的直線運(yùn)動單元RSL90，有效行程：1100MM，最高運(yùn)行速度：1M/S，齒輪齒條傳動，重復(fù)定位精度：±0.1mm。采用德國紐卡特公司的緊密行星減速機(jī)和松下伺服電機(jī)驅(qū)動。

　　4、機(jī)器人手爪：

      采用型號為3PG100型號的氣動手爪，三指各自有效行程10mm,最大夾持力1800N，張開和閉合時間分別是0.07s和0.08s，重復(fù)定位精度0.01mm,重量1.75KG。圖3是手爪的實物照片和抓取剎車盤時的照片。由于手爪帶有鉤緊機(jī)構(gòu)，該手爪實際上可以抓取住近20公斤中剎車盤。

　　5、上料傳送帶

　　采用滾輪方式傳輸，傳送帶上帶有一個隔料器和兩個對位機(jī)構(gòu)。工作時人工把剎車盤毛坯料放置到滾輪輸送帶上，通過計數(shù)控制方式確保兩臺機(jī)器人的抓取處都有毛坯可以抓取。其中右邊的機(jī)器人上料抓取處有一個氣動升降隔料器。由于盤類零件的結(jié)構(gòu)，采用類似圖4給出的隔離對位機(jī)構(gòu)。

　　隔料對位器作用是把待加工的毛坯從傳送帶上停止下來，及通過氣缸頂緊。這樣就能保證毛坯的中心位置處于手爪的中心。

　　6、滾輪下料傳送帶

　　最后加工完的剎車盤被氣缸頂起及推到滾輪下料傳送帶上。滾道寬度400mm，直接把上面的剎車盤滾運(yùn)到側(cè)面的，為多隊機(jī)床配置的下料滾輪傳送帶上，再繼續(xù)滾運(yùn)到的下道工序（質(zhì)量等）。

　　7、機(jī)床間傳送及翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)

　　當(dāng)?shù)谝慌_立車完成加工，機(jī)床門開了及液壓卡盤松開后，氣缸先把剎車盤頂起，然后立即推出到機(jī)床間傳送帶上。該傳送帶把剎車盤滾運(yùn)到圖5中翻轉(zhuǎn)位置。如圖5左圖所示，待檢測到剎車盤完全進(jìn)入翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)后，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)就翻轉(zhuǎn)。然后被滾運(yùn)到對位處。兩邊氣缸同時頂緊，完成對位。這個位置就是給第二臺立車的上料抓取處。

　　8、控制系統(tǒng)

　　采用PLC和觸摸屏作為控制系統(tǒng)及人機(jī)交互界面。沒有特殊要求，我們采用歐姆龍的PLC。如果需要把觸摸屏的信息傳給上位機(jī)，可以選擇CANbus,RS485,ProfiBus或EtherCAT等。通常選配手脈控制器，便于調(diào)式用。

　　9、潤滑泵

　　采用機(jī)床廠最常用的國產(chǎn)潤滑泵，也可以采用進(jìn)口的潤滑泵。

　　10、選項：

　　1）刀具破損檢測

　　如果需要，我們可選配刀具破損檢測機(jī)構(gòu)。其主要原理是測量幾個位置的外經(jīng)值，與理論值對比，根據(jù)直徑變大的差值大小來判斷刀具是否打了。

　　2）排削措施

　　如需要可以加上對液壓卡盤和手爪進(jìn)行自動吹氣排削，確保手爪和卡盤卡爪上干凈，不影響裝料到位。無論是臥車，還是立車都應(yīng)考慮采用排削措施。

　　二、工作流程及節(jié)拍分析

　　正常情況把第一臺機(jī)床的供料傳送帶上剎車盤隔離對位處為每次工作的零點，以后叫工作零點。也是X軸和Z軸的回零點位置，下面就以手爪在工作零點來分析運(yùn)動流程及節(jié)拍：

　　1、完成一次加工機(jī)床最少用時

　　1）、機(jī)床卡盤張開用時大約4秒。

　　2）、把零件放入卡盤及等待卡盤卡緊，用時大約4秒。

　　3）、啟動自動加工循環(huán)程序，從主軸啟動，加工完，到主軸停止，總計用時24秒。

　　根據(jù)上面的加工時間和上下料時間，完成一個工序加工最短用時為32.0秒。如果一臺機(jī)器人給兩臺機(jī)床上料，那么就必須在16秒（=32/2）內(nèi)完成一臺機(jī)床的上料任務(wù)。

　　2、給第一臺機(jī)床上料

　　1）、機(jī)器手Z軸從零點下降去抓取剎車盤，下降高度大約1500mm,用時1.5秒。

　　2）、抓住一個毛坯盤及把Z軸升高1500mm，用時2.0秒。

　　3）、機(jī)械手水平運(yùn)動到機(jī)床卡盤正上方，運(yùn)動距離大約1200mm,用時1.0秒。

　　4）、等待車床門打開，用時不定。機(jī)床門打開表示卡盤已張卡，其上面的剎車盤被推出機(jī)床外面的進(jìn)床間傳送帶上。

　　5）、機(jī)器手Z軸從零點下降到剎車盤放入卡盤內(nèi)，下降高度大約1500mm,用時1.5秒。

　　6）、手爪松開把抓住的毛坯盤放置到卡盤內(nèi)，然后Z軸立即升高1500mm，用時2.0秒。

　　7）、機(jī)械手水平運(yùn)動到工作零點上方，運(yùn)動距離大約1200mm,用時1.0秒。

　　機(jī)器人運(yùn)動總體用時：9.0秒。

　　其中步驟,5）和6）最關(guān)鍵，總計用時為3.5秒。而液壓卡盤的開合時間大約3~4秒。采用同時進(jìn)行的方式，幾乎沒有浪費時間。

　　3、給第二臺機(jī)床上料

　　1）、機(jī)器手Z軸從零點下降去抓取剎車盤，下降高度大約1500mm,用時1.5秒。

　　2）、抓住一個毛坯盤及把Z軸升高1500mm，用時2.0秒。

　　3）、機(jī)械手水平運(yùn)動到機(jī)床卡盤正上方，運(yùn)動距離大約4400mm,用時4秒。

　　4）、等待車床門打開，用時不定。機(jī)床門打開表示卡盤已張卡，其上面的剎車盤被推出機(jī)床外面的進(jìn)床間傳送帶上。

　　5）、機(jī)器手Z軸從零點下降到剎車盤放入卡盤內(nèi)，下降高度大約1500mm,用時1.5秒。

　　6）、手爪松開把抓住的毛坯盤放置到卡盤內(nèi)，然后Z軸立即升高1500mm，用時2.0秒。

　　7）、機(jī)械手水平運(yùn)動到工作零點上方，運(yùn)動距離大約4400mm,用時4秒。

　　機(jī)器人運(yùn)動總體用時：15.0秒。而按前面的分析在16秒完成一臺機(jī)床的上料任務(wù)就可以。所以節(jié)拍上沒有問題。另外完成第一臺機(jī)床上料后就可以立即去抓毛坯，然后運(yùn)動到第二臺機(jī)床卡盤上面，這樣就可以節(jié)省時間。采用機(jī)床間優(yōu)化，不僅可以降低運(yùn)行速度，還可以在平均12~13秒完成一臺機(jī)床的上料。而選擇的直線運(yùn)動單元及驅(qū)動電機(jī)等可以是X軸和Z軸運(yùn)行速度更高些，總之留有足夠的余量。

　　三、結(jié)論

　　針對用戶要求，機(jī)床采用面對面擺放，大幅縮短了水平軸的運(yùn)動距離，保證了機(jī)床的高效節(jié)拍短的要求。而剎車盤的自動翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)簡單，實用，高效。在本項目的設(shè)計時，沈陽萊茵機(jī)電的工程師們就以安全，可靠，穩(wěn)定為出發(fā)點，無論在強(qiáng)度，驅(qū)動電機(jī)出力，還是最高運(yùn)送速度等方面都留有很大的余量。確保該機(jī)器人在工作中運(yùn)行平穩(wěn)，可靠。X軸高速運(yùn)動時，Z軸不會晃動。沈陽萊茵機(jī)電不僅有立車加工剎車盤的機(jī)器人項目，還為利用臥車，磨床和加工中心（或鉆床）設(shè)計了加工剎車盤上下料機(jī)器人。加上為曲軸等軸類件開發(fā)生產(chǎn)的上下料機(jī)器人，我們已能為很多種零件，各種機(jī)床設(shè)計，制造，使用不同結(jié)構(gòu)的上下料類機(jī)器人。