摘 要：在位置擾動(dòng)型電液伺服施力系統(tǒng)中，由于受力對(duì)象的運(yùn)動(dòng)給系統(tǒng)帶來(lái)根太的位置干擾．以及系統(tǒng)的非線性特性、參數(shù)時(shí)變等因素的影響，給系統(tǒng)的校正和優(yōu)化帶來(lái)了困難。針對(duì)多余力矩和參數(shù)變化問(wèn)題．在用結(jié)構(gòu)不變性原理進(jìn)行補(bǔ)償?shù)幕A(chǔ)上，采用模型參考自適應(yīng)控制．并采用PID控制確保系統(tǒng)有滿意的跟蹤性能。采用這種控制方法，可以較好地消除位置干擾的影響．同時(shí)克服系統(tǒng)的非線性及參數(shù)時(shí)變等因素的影響，提高7 系統(tǒng)的魯棒性和跟蹤性能。仿真研究的結(jié)果驗(yàn)證7上述結(jié)論。 關(guān)鍵詞：位置擾動(dòng)；電液伺服系統(tǒng)；自適應(yīng)控 電液伺服系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于各種技術(shù)領(lǐng)域．而位置擾動(dòng)型電液伺服施力系統(tǒng)是其中一個(gè)復(fù)雜的分支。所謂位置擾動(dòng)型電液伺服施力系統(tǒng)是指受力對(duì)象是一個(gè)位置系統(tǒng)，它運(yùn)動(dòng)與否由其本身而定，施力系統(tǒng)僅起到加載作用。航空航天領(lǐng)域中用到的負(fù)載模擬器就是一種典型的位置擾動(dòng)型施力系統(tǒng)。這種系統(tǒng)的特點(diǎn)是施力系統(tǒng)一方面給受力的位置系統(tǒng)施加力函數(shù)．而位置系統(tǒng)又按其自身規(guī)律運(yùn)動(dòng)．因而施力系統(tǒng)要被動(dòng)地受到受力系統(tǒng)擾動(dòng)的影響．這種位置擾動(dòng)在施力系統(tǒng)中產(chǎn)生一個(gè)很大的力干擾．即多余力，如果處理不當(dāng)．這種多余力比系統(tǒng)所要施加的力還要大得多。多余力的存在，嚴(yán)重影響力伺服系統(tǒng)的跟蹤精度，因此，位置擾動(dòng)型施力系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要任務(wù)便是要消除它的多余力 。 在以往的研究中．消除多余力的典型方法是采用結(jié)構(gòu)不變性原理，但是這種方法沒(méi)有考慮到力伺服系統(tǒng)的非線性及不確定性等因素，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)，消除多余力的效果會(huì)變差。此外．還可以采用同步補(bǔ)償?shù)确椒ǎ@需要增加額外的液壓元件。本文采用模型參考自適應(yīng)控制方法．可以較好地消除多余力矩，同時(shí)克服力伺服系統(tǒng)的非線性及不確定性等因素對(duì)系統(tǒng)的影響，且只從軟件入手．無(wú)須增加硬件設(shè)備。[詳情內(nèi)容請(qǐng)點(diǎn)擊]