【摘要】在連續(xù)-時間控制系統(tǒng)中，PID控制器應(yīng)用得非常廣泛。其設(shè)計(jì)技術(shù)成熟，長期以來形成了典型的結(jié)構(gòu)，參數(shù)整定方便，結(jié)構(gòu)更改靈活，能滿足一般的控制要求。數(shù)字PID控制比連續(xù)PID控制更為優(yōu)越，因?yàn)橛?jì)算機(jī)程序的靈活性，很容易克服連續(xù)PID控制中存在的問題，經(jīng)修正而得到更完善的數(shù)字PID算法。

【Abstract】In the continuous-time control system,the design technology of the PID controller which is widely used is mature.PID controller has 

typical structure, parameters setting is convenient, structure changing is flexible,it can meet the general control

 requirements.Digital PID control is more superior than PID control.because of flexibility of the computer 

program,we can overcome the problems in the continues PID easily,then fix and get more perfect digital 

PID algorithm.

【關(guān)鍵詞】10MC;A2伺服;Canopen;PID;音叉切割機(jī)

【Keywords】10MC; A2 servo;Canopen;PID; Tuning fork cutting machine

1  前言

晶振用一種能把電能和機(jī)械能相互轉(zhuǎn)化的晶體在共振的狀態(tài)下工作，以提供穩(wěn)定，精確的單頻振蕩。在通常工作條件下，普通的晶振頻率絕對精度可達(dá)百萬分之五十。高級的精度更高。有些晶振還可以由外加電壓在一定范圍內(nèi)調(diào)整頻率，稱為壓控振蕩器（VCO）。 晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時鐘信號。通常一個系統(tǒng)共用一個晶振，便于各部分保持同步。有些通訊系統(tǒng)的基頻和射頻使用不同的晶振，而通過電子調(diào)整頻率的方法保持同步。 

音叉多線切割機(jī)是用于替代多刀切割機(jī)加工晶振啟振音叉的設(shè)備。音叉多線切割機(jī)相對多刀切割機(jī)優(yōu)點(diǎn):1、加工效率高10倍；2、耗材低；3、精度高，無需進(jìn)行二次加工做研磨；4、經(jīng)濟(jì)效益高，一次可切割上千個音叉。由于普通指令無法滿足現(xiàn)場需求，因此只有通過簡單邏輯指令開發(fā)高階PID算法。

2  系統(tǒng)控制框圖及說明

   設(shè)備框圖及工藝要求如圖1。

音叉多線切割是一種通過金屬絲的高速往復(fù)運(yùn)動，把磨料帶入半導(dǎo)體加工區(qū)域進(jìn)行研磨，將晶體一次同時切割為數(shù)千片薄片的一種新型切割加工方法。因此該套設(shè)備的難點(diǎn)是收放線軸與主軸高速同步保持不斷線，并且保證恒定張力。高速同步保證是通過收放線張力伺服編碼器反饋輸出值與給定值差，通過高階PID算法調(diào)整收放線軸速度，從而保證恒定張力。

圖1 設(shè)備框圖及工藝要求

3  配置方案選型及程序

該設(shè)備一共有八顆伺服，因此控制器選用臺達(dá)10MC總線運(yùn)動控制器，如圖2所示。

圖2 臺達(dá)10MC總線運(yùn)動控制器

DVP10MC11T是臺達(dá)自主研發(fā)的基于CANopen現(xiàn)場總線的多軸運(yùn)動控制器，它遵循CANopen DS301基本通訊協(xié)議和DSP402運(yùn)動控制協(xié)議，同時還支持大部分國際組織所定義的運(yùn)動控制標(biāo)準(zhǔn)指令庫，極大方便使用者快速入門，迅速的進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)。

DVP10MC11T 是一個多功能控制器，其內(nèi)部包含標(biāo)準(zhǔn)PLC 模塊和MC 運(yùn)動控制模塊兩大功能模塊（如圖2）。PLC模塊與臺達(dá)其它DVP系列PLC功能相似，使用方法也相同，通過WPLSoft或ISPSoft 編程軟件，可以編寫梯形圖，順序功能圖，指令表等臺達(dá)標(biāo)準(zhǔn)的PLC 邏輯程序。PLC 模塊同時還支持左側(cè)和右側(cè)兩個擴(kuò)展接口，左側(cè)為高速并行擴(kuò)展口，可以連接最多7臺現(xiàn)場總線主站模塊（DeviceNet，CANopen主站等）、以太網(wǎng)模塊及高速模擬量模塊等，右側(cè)用來連接原DVP-S系列PLC的擴(kuò)展模塊（如低速模擬量及數(shù)字量模塊）。MC運(yùn)動控制模塊主要通過CANopen總線，對伺服驅(qū)動器進(jìn)行精密的控制，以完成用戶所期望的速度控制、位置控制等功能。MC 運(yùn)動控制模塊采用CANopenBuilder 軟件進(jìn)行運(yùn)動控制編程，來實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的運(yùn)動控制任務(wù)，運(yùn)動控制語言以圖形化的方式提供用戶編寫運(yùn)動控制功能，使用簡潔，易于學(xué)習(xí)理解。

10MC控制器是CANopen總線控制器，臺達(dá)A2-M伺服支持CANopen通訊。與10MC控制器配套選用。配線大大簡化、控制更加精確，能夠滿足高端設(shè)備的應(yīng)用需求。

4  設(shè)置各個軸的軸參數(shù)

圖3 控制結(jié)構(gòu)圖

圖4 各軸伺服參數(shù)

5  數(shù)學(xué)模型建立

5.1 PID控制系統(tǒng)

連續(xù)一時間PID控制系統(tǒng)如圖所示。圖5中，D（s）為控制器。在PID控制系統(tǒng)中，D（s）完成PID控制規(guī)律，稱為PID控制器。PID控制器是一種線性控制器，用輸出量y（t）和給定量r（t）之間的誤差的時間函數(shù)e(t)=r(t)-y(t)。

圖中的比例，積分，微分的線性組合，構(gòu)成控制量u（t）稱為比例（Proportional），積分（Integrating），微分（Differentiation）控制，簡稱PID控制。

圖5 PID控制

5.2增量算法

當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動步進(jìn)電動機(jī)）時，需要用PID的“增量算法”。

圖6 PID增量控制

由位置算法求出：

兩式相減，得出控制量的增量算法式稱為增量式PID算法。
　　式中已看不出是PID的表達(dá)式了，也看不出P、I、D作用的直接關(guān)系，只表示了各次誤差量對控制作用的影響。從式中看出，數(shù)字增量式PID算法，只要貯存最近的三個誤差采樣e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。程序如圖7、圖8。

圖7 程序圖

圖8 程序圖

3  離散化增量式PID算法的數(shù)據(jù)監(jiān)控

根據(jù)PID算法模型，高速運(yùn)行時，收線放線伺服輸出偏差正負(fù)5轉(zhuǎn)以及張力擺動扭矩正負(fù)1牛。同時監(jiān)視主軸、張力、放線伺服的波形如圖9、圖10和圖11。

圖9 主軸波形圖

圖10 張力伺服的波形圖

圖11 放線伺服的波形圖