本地控制器網(wǎng)絡(luò)（CAN）由于低成本和高可靠性，已經(jīng)在工業(yè)分布式控制系統(tǒng)中廣泛使用。以太網(wǎng)的低成本和易配置特性也使得其在計(jì)算機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)中廣泛應(yīng)用。本文介紹了基于以太網(wǎng)和控制器區(qū)域網(wǎng)總線(xiàn)通信系統(tǒng)的集成通信網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的目的是在以太網(wǎng)和控制器區(qū)域網(wǎng)總線(xiàn)之間交換實(shí)時(shí)控制信息，以實(shí)現(xiàn)分布式控制和監(jiān)測(cè)。 1 硬件平臺(tái)設(shè)計(jì) 　　嵌入式處理器可編程邏輯電路設(shè)計(jì)方面最大的挑戰(zhàn)之一就是為適合速度要求非常廣泛的應(yīng)用。在低端,系統(tǒng)要求可能少于10MIPS;在高端，系統(tǒng)可能要求好幾百 MIPS。不同系統(tǒng)需要的范圍不同。完全滿(mǎn)足范圍需要的解決方案需要提供可編程設(shè)備配置、操作以及精通嵌入式處理器的用戶(hù)。網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)建立在 Altera Excalibur[3]嵌入式處理器基礎(chǔ)上，它可以提供最佳的解決方案，擁有較優(yōu)的適應(yīng)性和強(qiáng)大的性能?；诤诵牟糠諷OPC[4]的ARM系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖1所示?？刂破骶W(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)如圖2所示。 　　1.1 軟核CAN控制器設(shè)計(jì) 　　使用AMBA總線(xiàn)接口的Soft CAN控制器是為了進(jìn)行控制器網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)的，它能在網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)平臺(tái)上運(yùn)行。該Soft CAN控制器具備CAN 2.0B[1]規(guī)范的所有協(xié)議功能，包括錯(cuò)誤處理能力、填充位產(chǎn)生、循環(huán)冗余碼校驗(yàn)（CRC）、主動(dòng)/被動(dòng)錯(cuò)誤幀和擴(kuò)展幀技術(shù)支持。Soft CAN控制器也能支持如下應(yīng)用發(fā)展：信息過(guò)濾、信息封裝、信息發(fā)送緩沖、信息接收緩沖以及發(fā)送、接收和錯(cuò)誤事件的中斷觸發(fā)。Soft CAN控制器提供AMBA兼容接口以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)高速傳輸，也提供中斷支持實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)快速響應(yīng)。 　　1.2 Soft CAN控制器模擬驗(yàn)證 　　Soft CAN控制器模擬驗(yàn)證平臺(tái)設(shè)計(jì)如圖3所示。 　　Soft CAN控制器的綜合模擬/驗(yàn)證輸出波形（如圖4）說(shuō)明了其控制器工作狀態(tài)正確。 　　從圖4所示的驗(yàn)證輸出結(jié)果，可以得出以下結(jié)論： 　?。?）Soft CAN控制器#1狀態(tài)： 　　“00000000000000000000000000001000” ——>Soft CAN控制器正在控制CAN數(shù)據(jù)線(xiàn)信號(hào)。 　?。?）Soft CAN 控制器#2狀態(tài)： 　　“00000000000000000000000000001000” ——> Soft CAN控制器正在控制CAN數(shù)據(jù)線(xiàn)信號(hào)。 　?。?）Soft CAN 控制器#1 TX緩沖器：標(biāo)識(shí) -“11101101000”，數(shù)據(jù)-“10011001100110011001100110011001”。 　　（4）Soft CAN 控制器#1 TX緩沖器：標(biāo)識(shí)- NA，數(shù)據(jù)-NA。 2 軟件設(shè)計(jì) 　　軟件設(shè)計(jì)包括實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)[5]移植、異常處理支持、設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)和文件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)等。 　　2.1 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)移植 　　eCos被成功地移植到網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)硬件平臺(tái)，為應(yīng)用系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)提供實(shí)時(shí)服務(wù)。由于eCos的分層結(jié)構(gòu)使得其移植靈活并容易，所有結(jié)構(gòu)和平臺(tái)的絕對(duì)代碼都在硬件抽象層（HAL）實(shí)現(xiàn)。 　　2.1.1 系統(tǒng)啟動(dòng)模式 　　本系統(tǒng)移植提供四種啟動(dòng)模式。 　?。?）ROM啟動(dòng)模式。在ROM啟動(dòng)模式中，應(yīng)用程序儲(chǔ)存在EPXA1開(kāi)發(fā)板的閃存中，并從那里啟動(dòng)。 　?。?）ROM-RAM啟動(dòng)模式。在ROM-RAM啟動(dòng)模式中，應(yīng)用程序存儲(chǔ)在閃存中。啟動(dòng)程序?qū)⑾葟拈W存中運(yùn)行，并且初始化系統(tǒng)。在系統(tǒng)初始化后，eCos應(yīng)用程序?qū)?huì)從閃存中自動(dòng)復(fù)制到SDRAM中，接著在SDRAM中以更高的速度運(yùn)行。 　?。?）RAM啟動(dòng)模式。在RAM啟動(dòng)模式中，eCos應(yīng)用程序會(huì)通過(guò)EPXA1板上的調(diào)試器（例如RedBoot加載到其板的SDRAM內(nèi)存中）啟動(dòng)。這主要是為了調(diào)試。 　　2.1.2 線(xiàn)程管理 　　EPXA1 eCos移植完全支持多線(xiàn)程編程模式。除了任務(wù)同步支持外，它還提供了一系列可選擇的調(diào)度算法。 　　2.1.3 系統(tǒng)定時(shí)支持 　　系統(tǒng)的定時(shí)基準(zhǔn)由Altera EPXA1平臺(tái)上的系統(tǒng)定時(shí)器提供，定時(shí)器頻率為150MHz。系統(tǒng)的脈沖周期為10毫秒。在EPXA1 上移植的eCos控制通過(guò)內(nèi)核使用的時(shí)鐘或計(jì)時(shí)設(shè)備進(jìn)行暫停、延時(shí)和調(diào)度服務(wù)，供系統(tǒng)內(nèi)核使用。 　　2.2 異常處理 　　所有的異常，包括FIQ和IRQ中斷[7]，都跳轉(zhuǎn)到矢量0地址，每個(gè)中斷矢量占4字節(jié)。這里僅有一個(gè)指令空間，它須立即跳轉(zhuǎn)到內(nèi)存中更高地址的代碼。中斷源必須進(jìn)行解碼。由于每一個(gè)矢量服務(wù)例程都對(duì)應(yīng)一個(gè)不同的CPU模式的入口，所以需要對(duì)每一個(gè)異常有一個(gè)不同的VSR，它知道怎樣從中斷控制器完全正確地保存CPU狀態(tài)。這個(gè)異常處理機(jī)制包含一個(gè)分離的中斷處理方案。在這個(gè)方案中，中斷處理劃分為兩部分。第一部分稱(chēng)之為中斷服務(wù)程序或ISR;第二部分是延遲服務(wù)程序或DSR。這種劃分明確地顧及 到了DSRs與正在執(zhí)行的中斷同時(shí)運(yùn)行，因此允許當(dāng)正在執(zhí)行低級(jí)別的中斷時(shí)其他內(nèi)在具有更高優(yōu)先級(jí)別的中斷發(fā)生及接受處理。 　　2.3 設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā) 　　2.3.1 閃存設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 　　本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)了基于Intel 28F320C閃存的驅(qū)動(dòng)程序。Boot-loader用它來(lái)儲(chǔ)存映像、配置信息和閃存內(nèi)的數(shù)據(jù)。這個(gè)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序提供廣泛的操作支持。 　　（1）閃存查詢(xún)：可從閃存中重新獲得廠(chǎng)商和零件號(hào)碼代碼。 　?。?）閃存區(qū)塊擦除：擦掉閃存中的模塊。 　?。?）閃存編程緩沖：允許在閃存中寫(xiě)入一緩沖的數(shù)據(jù)。 　　（4）閃存區(qū)段上鎖/開(kāi)啟:允許閃存中的內(nèi)容受到保護(hù)。 　　2.3.2 以太網(wǎng)接口設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 　　以太網(wǎng)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序支持以太網(wǎng)控制器SMC91C111，它可以提供雙重速度10/100Mbps的通信支持。以太網(wǎng)設(shè)備Lan91C111提供所有發(fā)送、接收與事件中斷等必要的功能，以支持與BSD TCP/IP 堆棧的集成實(shí)現(xiàn)TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。 　　2.3.3 Soft CAN控制器設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序 　　此設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序提供了對(duì)控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)通信的支持，以實(shí)現(xiàn)發(fā)送、接收及中斷處理功能。圖5為驅(qū)動(dòng)程序流程圖。 　　2.4 嵌入式文件系統(tǒng)開(kāi)發(fā) 　　為了使信息保存與交換更加高效，本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)了基于閃存和RAM的文件系統(tǒng)。該文件系統(tǒng)提供廣泛的文件操作支持：文件新建、文件刪除、文件復(fù)制、文件重命名和文件移動(dòng)，還有目錄支持。文件系統(tǒng)可以交叉操作，文件可以在基于文件系統(tǒng)的閃存和RAM之間實(shí)現(xiàn)復(fù)制或移動(dòng)。 　　2.5 調(diào)試支持 　　一般地，硬件模擬方法需要花費(fèi)大量的資金。為了實(shí)現(xiàn)低成本設(shè)計(jì)，釆用了基于軟件的調(diào)試方法。這個(gè)基于軟件的EPXA1平臺(tái)調(diào)試工具已經(jīng)集成到該網(wǎng)關(guān)平臺(tái)中，在系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中提供調(diào)試功能。這個(gè)調(diào)試器可以使用串行端口或以太網(wǎng)信道實(shí)現(xiàn)與主機(jī)間的通信。這個(gè)軟件調(diào)試器提供一般的調(diào)試功能，諸如：?jiǎn)尾竭\(yùn)行、變量訪(fǎng)問(wèn)、處理器寄存器恢復(fù)、資源等級(jí)調(diào)試和斷點(diǎn)支持。 3 系統(tǒng)集成 　　3.1 網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)焊接控制系統(tǒng)應(yīng)用 　　此應(yīng)用提供了一個(gè)分布式的網(wǎng)絡(luò)解決方案，以監(jiān)控一個(gè)分布式的實(shí)時(shí)焊接控制網(wǎng)絡(luò)。用戶(hù)可以通過(guò)因特網(wǎng)監(jiān)控SMD[8]定位焊接控制網(wǎng)絡(luò)。SMD定位焊接系統(tǒng)如圖6所示。 　　該應(yīng)用系統(tǒng)基于嵌入式網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的支持，為遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)動(dòng)態(tài)生成需要的網(wǎng)頁(yè)，即監(jiān)控和配置。 　　3.2 系統(tǒng)驗(yàn)證以及結(jié)論 　　該網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能可通過(guò)使用儀器運(yùn)行相關(guān)任務(wù)進(jìn)行評(píng)測(cè)。對(duì)該整套實(shí)驗(yàn)操作所收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出平均值、最大值以及最小值;再計(jì)算出樣品方差;測(cè)量出獲得實(shí)時(shí)時(shí)鐘計(jì)時(shí)數(shù)值所需的時(shí)間，再減去其他時(shí)間。所得到的數(shù)據(jù)說(shuō)明??。 　　為了確保監(jiān)控系統(tǒng)的網(wǎng)頁(yè)不會(huì)丟失任何控制器區(qū)域網(wǎng)信息，已采取了如下結(jié)構(gòu)的接收計(jì)時(shí)測(cè)量方法：網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)的控制器網(wǎng)絡(luò)通信速度為125Kbps，系統(tǒng)運(yùn)行頻率為75MHz，控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)限制了最小間幀間隔為3位節(jié)拍。因而一個(gè)滿(mǎn)荷的控制器網(wǎng)絡(luò)中，控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)信息幀之間的空閑時(shí)間可以用式（1）計(jì)算： 　　從eCos的實(shí)時(shí)特性所顯示的結(jié)果，可以得到中斷反應(yīng)時(shí)間為5.31微秒。所以可以從式（2）得到計(jì)時(shí)結(jié)果。 　　通過(guò)以上驗(yàn)證得知，網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)網(wǎng)頁(yè)能夠監(jiān)控SMD定位焊接控制網(wǎng)絡(luò)，即使網(wǎng)絡(luò)總線(xiàn)滿(mǎn)荷時(shí)也不會(huì)丟失任何一個(gè)實(shí)時(shí)的監(jiān)控信息。