【摘要】本文簡(jiǎn)要敘述了臺(tái)達(dá)DVP-ES2-C系列PLC搭配ASD-M三合一系列伺服構(gòu)建的平臺(tái)，以及CANopen網(wǎng)絡(luò)的配置。在傳統(tǒng)脈沖控制或者RS-485通訊的基礎(chǔ)上，通過(guò)CANopen通訊提高通訊速率并增加穩(wěn)定性。

【Abstract】This paper briefly describes the platform comprised of Delta DVP-ES2-C series PLC and ASD-M triad servo, and the configuration of CANopen network. Based on traditional pulse control or RS-485 communication, CANopen communication the platform improves communication rate and stability through CANopen.

【關(guān)鍵詞】銑孔機(jī)；ES2-C；ASD-M伺服；圓弧插補(bǔ)

【Keywords】hole milling machine; ES2-C; ASD-M servo; circular interpolation

門(mén)板銑孔機(jī)是眾多國(guó)際建材、木門(mén)生產(chǎn)廠家的重要配套設(shè)備。某企業(yè)的原設(shè)備是從日本進(jìn)口，機(jī)器體積龐大，操作復(fù)雜，對(duì)技術(shù)工人要求比較高，雖然加工精細(xì)，但是由于機(jī)械和電氣的雙重限制，加工節(jié)拍較慢。在使用臺(tái)達(dá)機(jī)電產(chǎn)品進(jìn)行改造之后，生產(chǎn)節(jié)拍由80套/天提升至200套/天，生產(chǎn)節(jié)拍大幅提高，直接為客戶提升效率，該方案得到了客戶的高度認(rèn)可。

原系統(tǒng)為工業(yè)電腦搭配伺服方案，要求其中X、Y兩顆伺服軸可以進(jìn)行直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，由工業(yè)計(jì)算機(jī)來(lái)運(yùn)算并輸出插補(bǔ)指令。X、Y軸將韌物移動(dòng)到需要開(kāi)孔的位置，變頻器帶動(dòng)韌物旋轉(zhuǎn)，逐漸在門(mén)板上銑出一個(gè)圓孔或者跑道型的孔。根據(jù)客戶工藝的需求和成本的考慮，為客戶提供了臺(tái)達(dá)的DVP32ES2-C型號(hào)PLC，本款PLC內(nèi)置1Mbps CANopen通訊總線，結(jié)合新一代主機(jī)處理速度，以高抗干擾性與省配線優(yōu)勢(shì)搭建現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備；COM3支持CANopen標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議DS301。另外搭配臺(tái)達(dá)ASDA-M伺服，該產(chǎn)品支持內(nèi)部位置功能，支持三軸螺旋插補(bǔ)、三軸直線插補(bǔ)、兩軸圓弧插補(bǔ)、兩軸直線插補(bǔ)，非常適合該種現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。

1  臺(tái)達(dá)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1工藝要求

門(mén)板銑孔機(jī)的工作原理即在整張木質(zhì)門(mén)板上，銑出鎖孔、把手等圓孔，整個(gè)過(guò)程需要X、Y軸做平面圓弧插補(bǔ)或直線插補(bǔ)，Z軸做垂直的上下運(yùn)動(dòng)配合。系統(tǒng)要求剛性較強(qiáng)，加工平滑，銑出的圓要滿足各方向直徑誤差在0.1mm。

1.2 系統(tǒng)配置

此系統(tǒng)的控制器選用臺(tái)達(dá)DVP32ES2-C，通過(guò)CANopen總線將插補(bǔ)位置、角度等發(fā)給伺服驅(qū)動(dòng)器；驅(qū)動(dòng)器選用臺(tái)達(dá)ASD-M-0721-M伺服驅(qū)動(dòng)器+ECMA-C20807PS伺服電機(jī)。ASD-M系列伺服也可以搭配B2系列的伺服電機(jī)，在滿足需求的情況下，可以降低客戶成本，提升競(jìng)爭(zhēng)力。

2  CANopen配置

首先打開(kāi)CANopen Builder軟件，單擊菜單欄中的“設(shè)置”——“通訊設(shè)置”——“串口設(shè)置”，在“串口設(shè)置”中選擇COM口，設(shè)置波特率為默認(rèn)的9600,7，E，1，ASCII模式，該設(shè)置是CANopen Builder軟件和電腦通訊的設(shè)置。選好后，點(diǎn)擊在線按鈕，如果連接正確的話會(huì)搜索到ES2-CPLC圖標(biāo)。

將伺服的CN6接到PLC的COM3上，線序參考ASDA-M系列手冊(cè)3.8節(jié)。在CN6的另一個(gè)口插上終端電阻。添加伺服配置，因?yàn)锳SD-M系列伺服目前設(shè)計(jì)為每軸2個(gè)RX和2個(gè)TX，所以只能添加P2-30=5，上電寫(xiě)5，防止連續(xù)寫(xiě)入EEPROM，而降低EEPROM 壽命。P5-07（Pr命令觸發(fā)器）用來(lái)選擇所執(zhí)行的Pr。P6-03（路徑1的定義）P6-07、P6-09路徑3、4的數(shù)據(jù)，客戶之前將Pr3、Pr4的功能定義好，只要修改相應(yīng)的數(shù)據(jù)即可。詳見(jiàn)CANopen Builder軟件幫助中16.17節(jié)。

表1 臺(tái)達(dá)ASDA-A2伺服驅(qū)動(dòng)器通訊參數(shù)設(shè)置

表2 與本例相關(guān)的ADSA-A2伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)說(shuō)明

備注：伺服驅(qū)動(dòng)器共有64段位置可供選擇，選擇哪一段可通過(guò)外部輸入端子進(jìn)行選擇，各段位置的加減速時(shí)間、速度及目標(biāo)位置可根據(jù)各段位置參數(shù)進(jìn)行設(shè)定。此范例中以第一段位置為例進(jìn)行說(shuō)明，第一段位置的位置參數(shù)為P6-02、P6-03。

按照表3分別對(duì)DVPCOPM-SL掃描模塊進(jìn)行設(shè)置。

表3模塊設(shè)置參數(shù)

然后，將做好的配置下載到PLC里，將伺服參數(shù)和PLC的寄存器對(duì)應(yīng)，這樣就可以方便的修改參數(shù)。

圖1 每臺(tái)伺服的RxPDO、TxPDO配置

3  伺服Pr配置

臺(tái)達(dá)ASDA-M系列伺服在Pr配置里可以選擇路徑類型。以直線插補(bǔ)為例，先選擇路徑類型為直線插補(bǔ)，AUTO：自動(dòng)執(zhí)行下一路徑如果路徑動(dòng)作連續(xù)可以選擇YES，如果動(dòng)作不連續(xù)，則選擇NO；CMD：位置命令選擇00：ABS絕對(duì)定位。

加減速時(shí)間根據(jù)客戶要求來(lái)設(shè)置，目標(biāo)速度SPD指令可以選擇相應(yīng)的參數(shù)，如圖2中選擇了POV15:5000.0（P5-75），則目標(biāo)速度為5000rpm。如果想修改速度，只要將P5-75的參數(shù)配置到CANopen里面，通過(guò)總線修改參數(shù)即可。軸別選擇可以設(shè)置具體是那兩個(gè)軸進(jìn)行直線插補(bǔ)，例子中選的是X、Y軸。

資料值中，填寫(xiě)X軸的位置命令和Y軸為位置命令，例中為35900和3900。如果想修改插補(bǔ)的距離則修改相應(yīng)Pr的資料值即可。

圖2伺服Pr配置

ASD-M系列伺服的pr內(nèi)置直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，只要選擇軸別即可。目前ASD-M系列伺服的圓弧插補(bǔ)只支持相對(duì)位置的插補(bǔ)。需要注意的是，如果是需要絕對(duì)可以用HMC加ASDA-M伺服。

圖3 加工效果圖

如圖3所示，圓孔各點(diǎn)直徑誤差在0.1mm左右，滿足客戶需求。客戶將動(dòng)作分解為直線差補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)，Z軸則為上下進(jìn)刀退刀動(dòng)作。

圖4圓弧插補(bǔ)波形

可從如圖4中看出，X、Y兩軸插補(bǔ)的反饋位置，應(yīng)該是正弦余弦波相結(jié)合。另外也可以打開(kāi)X-YChart來(lái)觀察圓弧插補(bǔ)的形狀。

4 注意事項(xiàng)

通過(guò)CANopen給伺服直線插補(bǔ)命令時(shí)，需要同時(shí)觸發(fā)X軸和Y軸的P5-07，并且兩個(gè)軸的位置要同時(shí)寫(xiě)入。例如X、Y軸的Pr5設(shè)置為直線插補(bǔ)，那么需要同時(shí)觸發(fā)X、Y的P5-07；如果是X、Y圓弧插補(bǔ)，則只觸發(fā)任意一個(gè)軸即可實(shí)現(xiàn)圓弧插補(bǔ)。        

5結(jié)束語(yǔ)

臺(tái)達(dá)ES2-C系列PLC搭配ASD-M系列伺服，完全可以實(shí)現(xiàn)一些常見(jiàn)的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)功能，速度響應(yīng)快、加工精度高、性價(jià)比高，具有一定的推廣價(jià)值。

作者簡(jiǎn)介：

季興，男，畢業(yè)于燕山大學(xué)，現(xiàn)就職于中達(dá)電通股份有限公司東北大區(qū)機(jī)電事業(yè)部，擔(dān)任應(yīng)用工程師職務(wù)。