摘要：ABB機(jī)器人激光切割系統(tǒng)既具有機(jī)器人運(yùn)動靈活，柔性高的特點(diǎn)，又具有激光切割的切割速度快、質(zhì)量好、切縫窄等優(yōu)點(diǎn)，很好地滿足了現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的要求。

1引言

隨著汽車業(yè)、軍工及重工等行業(yè)的飛速發(fā)展，這些行業(yè)中的三維鈑金零部件和特殊型材的切割加工呈現(xiàn)小批量化、多樣化、高精度化的趨勢。工業(yè)機(jī)器人和光纖激光所組成的機(jī)器人激光切割系統(tǒng)一方面具有工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)，能夠自由、靈活的實現(xiàn)各種復(fù)雜三維曲線加工軌跡，另一方面采用柔韌性好、能夠遠(yuǎn)距離傳輸激光光纖作為傳輸介質(zhì)，不會對機(jī)器人的運(yùn)動路徑產(chǎn)生限制作用。相對于傳統(tǒng)的加工方法，機(jī)器人激光切割系統(tǒng)在滿足精確性要求的同時，能很好地提高整個激光切割系統(tǒng)的柔性，占用更少的空間，具有更高的經(jīng)濟(jì)性和競爭力。

2ABB機(jī)器人相關(guān)技術(shù)

與點(diǎn)焊、搬運(yùn)等運(yùn)動控制所不同的是，激光切割是基于連續(xù)工藝狀態(tài)下的運(yùn)動控制，除了要求機(jī)器人具有較高的運(yùn)動點(diǎn)的精度和重復(fù)定位精度外，還對機(jī)器人運(yùn)動的軌跡即機(jī)器人的直線和圓弧軌跡插補(bǔ)的精度提出了很高的要求。激光切割中的倒角切割和小圓切割的精度和穩(wěn)定性能夠很好的衡量機(jī)器人的運(yùn)動控制能力。ABB利用自身強(qiáng)大的研發(fā)實力開發(fā)了一系列的高端技術(shù)，來滿足市場的需求。所開發(fā)的TrueMove和QuickMove技術(shù)能夠很好地解決高速情況下倒角切割的精度問題，AdvancedShapeTuning和WristMove技術(shù)則能夠很好地解決小圓切割的精度問題。同時，結(jié)合ABB的離線編程仿真軟件RobotStudio和良好的人機(jī)交互接口Flexpendant及人機(jī)界面，使得整個激光切割系統(tǒng)在滿足客戶技術(shù)要求的前提下，容易操作及管理。

2.1TrueMove和QuickMove技術(shù)

如圖1所示，傳統(tǒng)機(jī)器人在低速情況下實際路徑與編程路徑相吻合，但是在高速情況下做轉(zhuǎn)彎運(yùn)動時，實際路徑就會偏離編程路徑?；诟呒壡梆佀欧刂萍夹g(shù)的TrueMove極大的提升了運(yùn)動控制精度，解決了機(jī)器人在高速情況下實際運(yùn)動路徑偏離編程路徑的問題，真正實現(xiàn)了所編即所得。

如圖2所示，傳統(tǒng)機(jī)器人在速度上升和下降的過程中加速度保持不變，相應(yīng)的完成一個動作節(jié)拍的時間也較長?；诟呒墑恿δＰ涂刂萍夹g(shù)的QuickMove可以精確控制機(jī)器人的加減速度和穩(wěn)定速度，通過使機(jī)器人任意時刻的加速度最大化來減少動作節(jié)拍時間。

2.2AdvancedShapeTuning和WristMove技術(shù)

ABB開發(fā)的AdvancedShapeTuning軟件能夠補(bǔ)償機(jī)器人軸摩擦力功能，對機(jī)器人在走復(fù)雜的三維切割路徑時的微小抖動、共振等情況做及時、精確的補(bǔ)償。這些功能包含在機(jī)器人的選項中，應(yīng)用時客戶只需要調(diào)用相應(yīng)的功能模塊，機(jī)器人就能根據(jù)指令重復(fù)走所編程的路徑并且自動獲得各個軸的摩擦參數(shù)。

WristMove是使機(jī)器人在切割時1、2、3軸不動，只有機(jī)器人運(yùn)動末端4、5、6軸進(jìn)行運(yùn)動，這就避免了1、2、3軸運(yùn)動時軸摩擦力對小圓切割路徑造成的不良影響。

2.3離線編程仿真和人機(jī)交互接口

RobotStudio是ABB開發(fā)的離線編程與仿真軟件，可在電腦上完成幾乎所有的機(jī)器人編程與仿真。如圖3所示，通過RobotStudio能夠?qū)崿F(xiàn)十分逼真的模擬，并且所用的均為實際使用的機(jī)器人程序和配置文件。配合ABBAbsoluteAccuracy校正系統(tǒng)，可以使模擬結(jié)果達(dá)到很高的精度。RobotStudio還可方便地導(dǎo)入IGES、STEP、CATIA等主流CAD格式數(shù)據(jù)，然后依據(jù)這些精確的數(shù)據(jù)編制機(jī)器人程序。使用軟件中的AutoPath功能，僅在數(shù)分鐘之內(nèi)便可自動生成跟蹤加工曲線所需要的機(jī)器人位置(路徑)，很好地解決了激光切割中復(fù)雜切割曲線無法通過示教產(chǎn)生的問題，大大節(jié)約了編程時間。

ABB機(jī)器人采用觸摸屏式的示教器FlexPendent，配合示教器上的搖桿和簡潔的按鍵設(shè)計，使用十分方便。同時，ABB新開發(fā)的專用切割操作軟件具有良好的激光切割人機(jī)界面，將切割參數(shù)設(shè)置、軸摩擦力調(diào)整及I/O監(jiān)控等界面以圖形化、數(shù)字化等形式顯示在示教器上，界面十分友好，便于使用人員對系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)控和操作。

3相關(guān)應(yīng)用案例

ABB2600型機(jī)器人所構(gòu)建的激光切割系統(tǒng)很好地體現(xiàn)了ABB機(jī)器人在激光切割應(yīng)用領(lǐng)域相關(guān)的技術(shù)，下面以此為應(yīng)用案例進(jìn)行介紹。

3.1系統(tǒng)組成

機(jī)器人激光切割系統(tǒng)外部布局和內(nèi)部布局分別如圖4和圖5所示。整個系統(tǒng)主要由ABBIRB2600機(jī)器人及MTC750轉(zhuǎn)臺(圖6a)、IPG激光器及水冷設(shè)備(圖6b)、Precitec激光切割頭(圖6c)、RIP煙塵凈化設(shè)備組成(圖6d)。

1)IRB2600機(jī)器人具有同類產(chǎn)品中最高的定位精度及加速度，可確保高產(chǎn)量及低廢品率從而提高生產(chǎn)率。所切割的鈑金件安放在MTC750轉(zhuǎn)臺上。應(yīng)用ABB機(jī)器人的MultiMove功能，機(jī)器人和轉(zhuǎn)臺能夠協(xié)同運(yùn)動，且能達(dá)到很高的運(yùn)動精度，從而保證工件的激光切割精度。

2)激光發(fā)生器及水冷設(shè)備選用IPG公司的，型號為YLS-1000，激光最大功率為1000W。激光采用光纖傳輸，經(jīng)聚焦后作為切割熱源，使工件被照射處的材料迅速熔化，同時用與激光束同軸的高速氣流來吹除熔融物質(zhì)，以形成空洞，隨著光束與材料沿一定軌跡作相對運(yùn)動，從而使孔洞連續(xù)形成一定形狀的切縫，完成對工件的激光切割。

3)激光切割頭選用Precitec公司YRC型切割頭，該切割頭除了具有用來聚焦激光的聚焦透鏡以及相應(yīng)的光纖插口、水冷和氣體連接口外，還具有高度傳感器，能夠進(jìn)行防碰撞保護(hù)和自動浮動調(diào)焦。該功能可以有效地提高激光切割質(zhì)量。

除此之外，為了防止激光切割過程中所產(chǎn)生的激光輻射和煙塵污染，2600機(jī)器人和MTC750轉(zhuǎn)臺都放置在工作房內(nèi)，整個加工過程在工作房內(nèi)進(jìn)行，用于觀察切割過程和上下料的窗口均采用特制的激光防護(hù)玻璃，產(chǎn)生的煙塵在加工過程中利用RIP凈化設(shè)備及時抽走，從而保證了整個激光切割系統(tǒng)的安全性。

3.2系統(tǒng)特點(diǎn)

1)采用ABB離線編程與仿真技術(shù)，顯著縮短了整個系統(tǒng)的編程和調(diào)試的時間，提高了整體生產(chǎn)效率。大部分機(jī)器人編程均可在RobotStudio環(huán)境下完成。首先將相關(guān)的機(jī)器人、轉(zhuǎn)臺模型，以及Precitec激光切割頭、所加工工件的三維模型導(dǎo)入到RobotStudio中，應(yīng)用AutoPath功能根據(jù)工件形狀模型自動生成編程路徑，必要時進(jìn)行路徑優(yōu)化和碰撞檢測。然后通過虛擬運(yùn)行機(jī)器人程序，在RobotStudio虛擬三維環(huán)境中能夠直觀的觀察機(jī)器人的運(yùn)動路徑，以便進(jìn)行修改和調(diào)整。最后將確定好的機(jī)器人程序下載至實際的機(jī)器人控制器中，進(jìn)行少量的實際調(diào)試即可完成整個系統(tǒng)的機(jī)器人編程。實際生產(chǎn)中應(yīng)用該技術(shù)，無論是投產(chǎn)還是換線，機(jī)器人編程均可提前準(zhǔn)備就緒，大大降低了在生產(chǎn)現(xiàn)場調(diào)試和停機(jī)中斷生產(chǎn)的時間，提高了生產(chǎn)效率，擴(kuò)大了機(jī)器人系統(tǒng)投資回報。

2)采用ABB機(jī)器人TrueMove和QuickMove技術(shù)，最大程度地保證了機(jī)器人的運(yùn)動精度和速度。同時利用AdvancedShapeTuning對2600機(jī)器人6個軸的摩擦力進(jìn)行補(bǔ)償，提高了機(jī)器人自身運(yùn)動精度，最大程度地降低了機(jī)器人運(yùn)動誤差對激光切割質(zhì)量的不良影響。

3)高質(zhì)量的激光切割效果除了要求機(jī)器人自身應(yīng)具有很高的運(yùn)動軌跡精度外，良好的切割工藝也是必備因素。切割工藝涉及到切割速度和加速度、激光功率、焦點(diǎn)位置、吹氣量等多種因素的綜合調(diào)節(jié)。圖7為工藝調(diào)整后切割出的小圓，直徑分別為Φ6，Φ8，Φ10，Φ12，Φ14，Φ16，Φ20，Φ30，可以看出切割后的小圓熱變形很小，邊緣光潔，無明顯缺陷。經(jīng)測量，小圓的軌跡誤差約為0.1~0.25mm，說明基于ABB機(jī)器人的激光切割系統(tǒng)具有很高的運(yùn)動精度和切割精度。

4結(jié)束語

ABB機(jī)器人激光切割系統(tǒng)既具有機(jī)器人運(yùn)動靈活，柔性高的特點(diǎn)，又具有激光切割的切割速度快、質(zhì)量好、切縫窄等優(yōu)點(diǎn)，很好地滿足了現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展的要求；同時借助ABB機(jī)器人在激光切割領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)，不僅在技術(shù)上能夠滿足復(fù)雜三維切割的要求，有助于提高工業(yè)產(chǎn)品的質(zhì)量水平，同時降低了生產(chǎn)成本，能夠給企業(yè)帶來巨大的經(jīng)濟(jì)效益。