圖1德國(guó)WFT公司的AGV

1背景

WFT公司是一家生產(chǎn)AGV自動(dòng)導(dǎo)引平臺(tái)的企業(yè)，其生產(chǎn)的AGV主要用于承載大負(fù)重轉(zhuǎn)移，如重工業(yè)設(shè)備、風(fēng)力葉漿及其他大型設(shè)備?？偛课挥诘聡?guó)，已有10多年的歷史。如圖1所示。

該公司的模塊化獨(dú)立運(yùn)輸系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱M.I.T），使重型車輛的無限制移動(dòng)成為可能，其最高承重可達(dá)500噸。因此，需要由大電流的驅(qū)動(dòng)器來完成。

M.I.T系統(tǒng)的另一個(gè)特別之處在于，其垂直高度不超過32厘米，從而可以克服很多廠房空間的障礙，如工廠入口處的窗格等。而這個(gè)特性就需要驅(qū)動(dòng)器擁有非常小的體積。

每一個(gè)M.I.T系統(tǒng)都配備至少4對(duì)輪子，每一個(gè)角落兩個(gè)輪子。

2難點(diǎn)

作為行業(yè)的專家級(jí)創(chuàng)新者，WFT致力于為客戶的超重型負(fù)載提供最先進(jìn)的運(yùn)載設(shè)備、無限制的移動(dòng)能力，以及平滑精確的運(yùn)動(dòng)效果。

在承載精密類超重負(fù)載設(shè)備時(shí)（如風(fēng)力槳葉），M.I.T系統(tǒng)要求8個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器在數(shù)分鐘之內(nèi)輸出超大電流，同時(shí)，需要具備高精度、運(yùn)動(dòng)平滑的特性，而且，驅(qū)動(dòng)器的體積要求也非常小，并需要具備CANopen通訊能力，使用PLC控制。

因?yàn)槊恳粋€(gè)輪子都需要使用伺服電機(jī)，WFT要求控制系統(tǒng)中的所有伺服軸能夠?qū)崟r(shí)同步運(yùn)動(dòng)，并具備極高的精確度。如圖2所示。

圖2

3解決方案

具有“SmartSmall&Simple”（綠色）技術(shù)特性的Elmo伺服驅(qū)動(dòng)器，是滿足客戶以上需求的最佳選擇，Elmo公司為其提供以下性能的伺服方案：

在承載精密超重負(fù)載時(shí)，始終保持平滑的運(yùn)動(dòng)

適用于有限空間的小體積伺服驅(qū)動(dòng)器

長(zhǎng)時(shí)間、超大電流輸出能力

滿足要求的精度

針對(duì)WFT公司的具體需求，ELMO為其選出一款大電流小體積伺服驅(qū)動(dòng)器：G-DRU150A額定。該驅(qū)動(dòng)器可通過極其小的體積，輸出150A電流，可工作在最高96VDC直流。使用Elmo的高級(jí)伺服控制算法，效率超過99%（電池類應(yīng)用首選），堅(jiān)固的設(shè)計(jì)等。

Elmo的這一款產(chǎn)品不僅滿足了客戶要求，甚至帶來更多。這款驅(qū)動(dòng)器除了具有平滑運(yùn)動(dòng)控制、大電流、小體積等特點(diǎn)之外，還是一款“綠色”環(huán)保產(chǎn)品。如圖3所示。

圖3

Elmo專有的“FASST功放轉(zhuǎn)換”技術(shù)保證驅(qū)動(dòng)器在功放開關(guān)過程的最小熱量散發(fā)，這也有助于延長(zhǎng)電池的工作時(shí)間和壽命，減少“環(huán)境污染”（散熱和電磁干擾）到幾乎可以忽略不計(jì)的程度。

“高質(zhì)量”和高效率的功放轉(zhuǎn)換技術(shù)帶來了數(shù)項(xiàng)好處，如溫升就會(huì)非常小，能夠全面控制。實(shí)際應(yīng)用中，電流在150A大概會(huì)運(yùn)行500秒時(shí)間，平均電流達(dá)到100A～120A。對(duì)于使用電池驅(qū)動(dòng)的任何AGV車輛來說，這都是最理想的解決方案。

對(duì)于AGV的輪子需輸出最高8噸的設(shè)備，Elmo為客戶選擇了GoldDrum70/60SE產(chǎn)品，134x95x72mm體積的產(chǎn)品。

對(duì)于AGV的輪子需輸出最258噸的設(shè)備，Elmo為客戶選擇了GoldDrumR150/100SE產(chǎn)品，134x95x72mm體積的產(chǎn)品。

能夠長(zhǎng)時(shí)間輸出150A電流，唯一可能限制運(yùn)行時(shí)間的就是驅(qū)動(dòng)器散熱片的溫升。驅(qū)動(dòng)器具有頂級(jí)控制精度，并且尺寸緊湊。

Elmo的GoldDrum驅(qū)動(dòng)器提供平滑的運(yùn)動(dòng)，精確的速度和位置控制，位置無跳動(dòng)，無跟蹤誤差。Elmo的“R”型驅(qū)動(dòng)器保證長(zhǎng)時(shí)間輸出大電流，和負(fù)載無關(guān)，靜止時(shí)也能保證輪子360度旋轉(zhuǎn)無死角。Elmo提供的是標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品，并不是為WFT特殊定制，給客戶提供的是統(tǒng)一的技術(shù)支持，使WFT在2天之內(nèi)完成M.I.T系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制研發(fā)成為可能。

4.1Elmo的解決方案包括

GoldDrum70/60SE用于輪子輸出8噸的系統(tǒng)；

GoldDrumR150/100SE用于輪子輸出25噸的系統(tǒng)；

Elmo的應(yīng)用開發(fā)工作室軟件EASII，提供伺服驅(qū)動(dòng)器的快速，簡(jiǎn)單調(diào)試和調(diào)整。

4總結(jié)

Elmo的解決方案是適合M.I.T系統(tǒng)的最佳方案

～使用電池類的應(yīng)用最理想的伺服驅(qū)動(dòng)器，獲得最大的效率

～最小環(huán)境散熱和EMI電磁干擾的產(chǎn)品

～高效率，是客戶設(shè)備能夠克服任何移動(dòng)路徑上的障礙

～使用CANopen完美契合現(xiàn)有控制系統(tǒng)

～實(shí)現(xiàn)所有輪子（驅(qū)動(dòng)器）之間的實(shí)時(shí)同步控制

～使用Elmo的EASII軟件實(shí)現(xiàn)最簡(jiǎn)單快速的調(diào)試和調(diào)整，并且獲得最佳控制精度

～非定制，標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品

～完全遵從各種工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，如：

！IEC61800-3和EN61326-3-1的EMC測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)

！IEC61800-5-1的環(huán)境測(cè)試

！IEC61800-5-1的安全標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試

！IEC61800-5-2的STO安全標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試

！UL508C安全標(biāo)準(zhǔn)

～2天之內(nèi)完成運(yùn)動(dòng)控制研發(fā)

Elmo的Gold系列Drum驅(qū)動(dòng)器作為WFT公司新一代M.I.T系統(tǒng)的伺服解決方案，完美地解決了客戶所遇到的所有技術(shù)難題，并且?guī)硇阅苌系娘@著提升。Elmo的解決方案能與WFT公司當(dāng)前的系統(tǒng)完美融合，開放的協(xié)議，有利于未來設(shè)備的再次升級(jí)。

5客戶反饋

“當(dāng)‍我們得知Elmo能夠提供我們所需的高精度大功率伺服，并且能夠適應(yīng)我們及其有限的安裝空間要求時(shí)，我們第一時(shí)間就想拿來試用。Elmo不僅僅是提供了最完美的方案，他們的技術(shù)支持也提供了最專業(yè)的服務(wù)，在他們的支持下，我們的設(shè)備2天之內(nèi)就完成了測(cè)試。”