在CNC（電腦數(shù)控）加工、激光切割、自動化磨輥弧焊系統(tǒng)、步進/伺服電機控制及其他由電機控制的機械組裝定位運動控制系統(tǒng)中，PID控制器應(yīng)用得非常廣泛。其設(shè)計技術(shù)成熟，長期以來形成了典型的結(jié)構(gòu)，參數(shù)整定方便，結(jié)構(gòu)更改靈活，能滿足一般控制的要求。

此類運動控制系統(tǒng)的被控量常為速度、角度等模擬量，被控量與設(shè)定值之間的誤差值經(jīng)離散化處理后，可由數(shù)字PID控制器實現(xiàn)的控制算法加以運算，最后再轉(zhuǎn)換為模擬量反饋給被控對象，這就是PID控制中常用的近似逼近原理。

采用這種結(jié)構(gòu)設(shè)計的控制系統(tǒng)，其性能只能與原連續(xù)控制系統(tǒng)性能接近而不會超過，逼近的精度與被變換的連續(xù)數(shù)學模型大小及采樣周期長短有關(guān)[1]。特別是在高速運動控制的情況下，采樣周期的影響更大，采樣周期相對較長時，逼近程度才較好，但是對PID控制算法的運算速度及回路的調(diào)節(jié)時間等也提出了更高的要求。

可編程邏輯器件FPGA的邏輯門數(shù)為5000～200萬個，屬于大規(guī)模甚至超大規(guī)模邏輯器件，其工作頻率最高可達250MHz。因此，無論從編程規(guī)模還是工作速度上，完全可以用來實現(xiàn)高速PID控制器。本設(shè)計使用Altera公司的Cyclone系列FPGA器件EP1C3作為硬件開發(fā)平臺，對運動控制中常用的增量式數(shù)字PID控制算法進行優(yōu)化處理，提高了運算速度和回路的調(diào)節(jié)時間。

1 增量式數(shù)字PID控制算法的FPGA實現(xiàn)

經(jīng)典PID控制方程為：

式中，KP為比例放大系數(shù)；K1為積分時間常數(shù)；KD為微分時間常數(shù)。數(shù)字PID控制算法的實現(xiàn)，必須用數(shù)值逼近的方法。當采樣周期相當短時，用求和代替積分，用差商代替微商，使PID算法離散化，將描述連續(xù)一時間PID算法的微分方程離散化、差分、歸并處理后可得：

從（2）式可以看出，增量式數(shù)字PID算法，只要儲存最近的三個誤差采樣值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。實現(xiàn)此增量式數(shù)字PID控制算法的結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

圖1中虛線框以內(nèi)的結(jié)構(gòu)是三個具有移位功能的乘法器，可以使用Altera公司提供的經(jīng)過嚴格測試和優(yōu)化處理的宏功能模塊LPM_MULT（M0～M2）實現(xiàn)。LPM_MULT是一個可定制位寬的加法/乘法器，在此，定制誤差輸入值e（k）的位寬為8bit，另一常量乘數(shù)q0、q1、q2為整定后的PID控制器的控制參數(shù)，位寬為6bit，乘法器輸出結(jié)果位寬為14bit。QuartusII中的原理圖如圖2所示。

LPM_MULT宏功能模塊還可以定制運算結(jié)果輸出時等待同步脈沖（clock）的個數(shù)，這就是LPM_MULT的流水線輸出功能。圖2中指定lpm_mult0、lpm_multl、：lpm_mult2的等待時間依次為1、2、3個同步脈沖，這種設(shè)計自然地實現(xiàn)了移位相乘操作；同時利用乘法器的流水線功能，提高了乘法運算的速度。優(yōu)化后的功能仿真波形如圖3所示。

由圖2、圖3可見，在第K個流水線推進時鐘信號clk的上跳沿，lpm_mult0輸出當前時刻下的乘積運算結(jié)果steplout，lpm_multl輸出K一1時刻下的乘積結(jié)果step2out，lpm_mult2輸出K-2時刻下的乘積結(jié)果step3out，并行加法運算部件parallel_add的輸出值為result=steplout+step2out+step3out。

2 通用模／數(shù)、數(shù)／模轉(zhuǎn)換器的設(shè)計與仿真

為了不失系統(tǒng)的通用性和可擴展性，參照ADI公司8bit、半閃爍型A／D轉(zhuǎn)換器AD7822的時序圖，設(shè)計了通用A／D轉(zhuǎn)換部件typical_ADC實現(xiàn)系統(tǒng)的模／數(shù)轉(zhuǎn)換仿真功能。typical_adc部件是一個理想化的A／D轉(zhuǎn)換芯片，主要由一個8位地址計數(shù)器和一個存放正弦數(shù)據(jù)的ROM構(gòu)成，它模擬正弦信號的采樣、量化過程，采樣周期只與系統(tǒng)的工作時鐘有關(guān)[2]。

相對于模／數(shù)轉(zhuǎn)換而言，數(shù)／模轉(zhuǎn)換的控制信號要少一些，時序要求更簡單。參照TI公司14位D／A轉(zhuǎn)換芯片DAC8806的功能表，設(shè)計了一個通用D／A轉(zhuǎn)換部件typical_dac實現(xiàn)系統(tǒng)的數(shù)／模轉(zhuǎn)換仿真功能。為了形式化地表示系統(tǒng)的D／A轉(zhuǎn)換過程，typical_dac只是對PID算法的輸出量△u（k）做了一個奇偶校驗運算，VHDL語言描述如下：

ARCHITECTURE behav OF typical_dac IS BEGIN-當轉(zhuǎn)換控制信號wr為低電平時輸出各位異或值，否則輸出高阻態(tài)

uout<=（datain（0）XOR datain（1）XOR datain（2）XOR datain（3）XOR datain（4）XOR datain（5）XORdatain（6） XOR datain（7）X0R datain（8）XOR datain（9）：XOR datain（10）XOR datain（11）XOR datain（12）XOR datain （13）XOR｀1｀）WHEN wr=｀0｀ELSE｀z｀；END behav；

3 工作控制狀態(tài)機的設(shè)計

典型的數(shù)字PID控制系統(tǒng)由A／D轉(zhuǎn)換、PID控制算法和D／A轉(zhuǎn)換三個關(guān)鍵環(huán)節(jié)構(gòu)成。為了協(xié)調(diào)三個環(huán)節(jié)之間的工作流程，系統(tǒng)工作控制部件必不可少。純硬件數(shù)字系統(tǒng)的順序控制有多種方案可選，如單片機輔助控制、嵌入式CPU軟核控制、脈沖計數(shù)控制等等，但都難以兼顧系統(tǒng)的高速控制和靈活擴展。在高速運算和控制方面，有限狀態(tài)機具有以上幾種控制方式難以超越的優(yōu)越性。

從狀態(tài)機的信號輸出方式上分，有Moore型和Mealy型兩類狀態(tài)機。從輸出時序上看，前者屬于同步輸出狀態(tài)機，而后者屬于異步輸出狀態(tài)機。Mealy型狀態(tài)機的輸出是當前狀態(tài)和所有輸入信號的函數(shù)，它的輸出是在輸入變化后立即發(fā)生的，不依賴于時鐘的同步[2]。

Moore型狀態(tài)機的輸出則僅為當前狀態(tài)的函數(shù)，這類狀態(tài)機在輸入發(fā)生變化時還必須等待時鐘的到來，時鐘使狀態(tài)發(fā)生變化時才導(dǎo)致輸出的變化，所以比Mealy機要多等待一個時鐘周期，但是能有效避免毛刺現(xiàn)象。本設(shè)計所用的狀態(tài)機為單進程Moore型狀態(tài)機。狀態(tài)轉(zhuǎn)換如圖4所示。

4 系統(tǒng)實現(xiàn)與功能仿真

整個PID控制器的系統(tǒng)設(shè)計采用自頂向下的設(shè)計方法和模塊化的設(shè)計思想，即先由PTD控制器的自然語言描述得到VHDL的系統(tǒng)行為描述，然后對系統(tǒng)分解為誤差A(yù)／D變換部件、PID運算部件、控制增量D／A變換以及協(xié)調(diào)三者的控制狀態(tài)機等四個主要模塊。

Altera公司專用EDA軟件QuartusII支持原理圖與VHDL語言混合輸入設(shè)計方式，除PID運算部件采用原理圖輸入設(shè)計方式以外，其余三個部件均采用VHDL輸入設(shè)計方式。系統(tǒng)仿真時，如果將系統(tǒng)的最高工作速率設(shè)定為120MHz，則采樣速率為24MHz。功能仿真波形圖如圖5所示。

通過對增量式數(shù)字PID控制算法的優(yōu)化處理，顯著提高了系統(tǒng)的工作速度。仿真結(jié)果表明，擁有較低轉(zhuǎn)換速率的A／D變換技術(shù)成為提高系統(tǒng)運行速度的瓶頸。就本設(shè)計采用的閃爍型A／D器件而言，減少狀態(tài)機等待A／D轉(zhuǎn)換結(jié)束信號EOC（見圖4）的時間，即提高A／D轉(zhuǎn)換的速率是提高系統(tǒng)整體工作速率的關(guān)鍵。

本設(shè)計中所采用的增量式數(shù)字PID控制算法的設(shè)計思想可以應(yīng)用到有限長單位脈沖響應(yīng)（FIR）濾波器和無限長單位脈沖響應(yīng)（ⅡR）濾波器的FPGA設(shè)計中，并且同樣可以使用流水線優(yōu)化技術(shù)以提高工作速度。同時，由于PLD設(shè)計和專用ASIC設(shè)計的通用性，在PLD設(shè)計平臺上所完成的設(shè)計可以很自然地過渡到專用ASIC的設(shè)計工作中，進一步提高了系統(tǒng)的可靠性和集成度。