摘要：以向量代數(shù)及回轉(zhuǎn)變換矩陣為工具，建立了RRSS空間機(jī)構(gòu)任意連桿軌跡曲線數(shù)學(xué)模型。運(yùn)用適合求解該模型的MATLAB語(yǔ)言，開發(fā)了求解程序并對(duì)求解結(jié)果輔以三維圖形仿真，實(shí)現(xiàn)了該空間機(jī)構(gòu)連桿曲線圖譜的自動(dòng)生成。最后給出了兩個(gè)算例。本研究對(duì)促進(jìn)該空間機(jī)構(gòu)在機(jī)構(gòu)選型與機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)中的應(yīng)用具有重要意義。 關(guān)鍵詞：RRSS機(jī)構(gòu) 空間連桿曲線 數(shù)學(xué)模型 MATLAB語(yǔ)言 引言 用平面連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)的軌跡時(shí)，連桿曲線圖譜輔助設(shè)計(jì)法已為廣大工程設(shè)計(jì)人員所熟知[sup][1-3][/sup]。相比之下，空間閉鏈機(jī)構(gòu)雖結(jié)構(gòu)緊湊，可用少量桿件實(shí)現(xiàn)更加復(fù)雜多樣的軌跡[sup][4-6][/sup]，但因其設(shè)計(jì)模型不可避免的含有大量矩陣運(yùn)算使求解困難，且求解結(jié)果缺乏幾何直觀性，即使專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)人員也難免感到棘手。隨著計(jì)算機(jī)的普及，其計(jì)算困難已化解，但僅由計(jì)算結(jié)果想象三維空間軌跡仍有難度。因此選擇面向矩陣且有強(qiáng)大圖形處理功能的MATLAB軟件平臺(tái)開發(fā)空間閉鏈機(jī)構(gòu)軌跡仿真程序，對(duì)促進(jìn)空間閉鏈機(jī)構(gòu)的普及應(yīng)用必能事半功倍。本文就空間RRSS機(jī)構(gòu)建立了其連桿曲線的一般數(shù)學(xué)模型，利用MATLAB語(yǔ)言開發(fā)了求解該數(shù)學(xué)模型的程序，實(shí)現(xiàn)了RRSS空間機(jī)構(gòu)連桿曲線圖譜的自動(dòng)生成。對(duì)促進(jìn)該空間機(jī)構(gòu)在機(jī)構(gòu)選型與機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)中的應(yīng)用具有重要意義。 查看原文請(qǐng)點(diǎn)擊下載：RRSS機(jī)構(gòu)空間連桿曲線圖譜的自動(dòng)生成.pdf