1、摘要：本文基于對(duì)機(jī)械手工作原理等的分析，介紹了之山G系列伺服系統(tǒng)在機(jī)械手上的應(yīng)用　　

2、機(jī)械手設(shè)備組成
　　機(jī)械手設(shè)備系統(tǒng)部分有PLC、人機(jī)界面、伺服系統(tǒng)等組成。人機(jī)界面，采用觸摸屏，便于操縱人員設(shè)置參數(shù)及對(duì)整臺(tái)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控，負(fù)責(zé)人機(jī)對(duì)話交流。PLC做為核心程序的載體，負(fù)責(zé)脈沖信號(hào)的發(fā)送控制伺服及各種反饋信號(hào)的處理，控制各實(shí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)與協(xié)調(diào)。伺服系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)，碼盤(pán)反饋信號(hào)構(gòu)成，作為主要運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，主要任務(wù)是完成定位精度的克制，嚴(yán)厲實(shí)行來(lái)自PLC的脈沖號(hào)令克制，同時(shí)，保障在屢次啟用負(fù)載下親身運(yùn)動(dòng)的安穩(wěn)性與快速響應(yīng)性，伺服性能直接反映了整臺(tái)設(shè)備的整機(jī)性能與品質(zhì)。機(jī)械手外形圖如圖所示：

3、機(jī)械手原理簡(jiǎn)介
         機(jī)械手的工作原理其實(shí)就是靠伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng), 由于伺服電機(jī)能夠計(jì)算詳細(xì)的回轉(zhuǎn)圈數(shù)，所以可以計(jì)算出運(yùn)動(dòng)的距離, 機(jī)械手上常說(shuō)的軸, 是以回轉(zhuǎn)部位來(lái)計(jì)算的, 一個(gè)回轉(zhuǎn)部位算一個(gè)軸。機(jī)械手的控制柜內(nèi)是伺服模塊和運(yùn)算基板, 用于控制伺服電機(jī)的動(dòng)作和計(jì)算相對(duì)位置。
　 伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC脈沖指令驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)頭作定位運(yùn)動(dòng)。定位運(yùn)行的過(guò)程中運(yùn)行要平穩(wěn)滑順，伺服的運(yùn)行速度將決定機(jī)械手的工作效率是否能夠滿足客戶的應(yīng)用要求，在高速定位的時(shí)伺服電機(jī)不能出現(xiàn)過(guò)沖，震蕩以及整定時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。

4、調(diào)試注意事項(xiàng)

為了保證伺服驅(qū)動(dòng)器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運(yùn)行，在伺服系統(tǒng)的安裝、調(diào)試以及使用過(guò)程中，應(yīng)注意以下事項(xiàng)：
　　1）正確的接線：之山伺服標(biāo)配編碼器線和電機(jī)動(dòng)力線，不過(guò)接線時(shí)一定要正確連接伺服驅(qū)動(dòng)器與控制器之間的信號(hào)線，否則伺服不會(huì)正常運(yùn)行；
　　2）正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機(jī)器應(yīng)用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運(yùn)行的前提；
　　3）根據(jù)實(shí)際運(yùn)行效果正確匹配增益參數(shù)，另外之山伺服不要在伺服使能的情況下或電機(jī)運(yùn)行的情況下設(shè)置電子位置環(huán)和齒輪比參數(shù)。
　　4）確保電機(jī)良好的接地，驅(qū)動(dòng)器與設(shè)備機(jī)殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
　　5）信號(hào)線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼；
　　6）注意干擾問(wèn)題，避免編碼器信號(hào)和控制信號(hào)受到干擾，編碼器線、信號(hào)線不要與電機(jī)線、電源線綁扎在一起或者通過(guò)一個(gè)線槽，盡量保持一定的距離。

5、結(jié)論
      此機(jī)械手充分結(jié)合了之山G系列的響應(yīng)快、定位精確、整定時(shí)間短、運(yùn)行平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)。使客戶達(dá)到最大的滿意度。此設(shè)備向客戶充分展示了之山伺服的優(yōu)勢(shì)，同時(shí)也提高了機(jī)械手設(shè)備在市場(chǎng)上的競(jìng)爭(zhēng)力。