“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；訊號(hào)來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

最常見的伺服是交流永磁同步伺服電機(jī)，伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，定子是三相繞阻，驅(qū)動(dòng)器控制U/V/W三相電在定子中形成變化的電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。最常見的是2500線標(biāo)準(zhǔn)編碼器配置的伺服電機(jī)。

多摩川伺服電機(jī)的分類

伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中 ，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類。

在交流伺服系統(tǒng)中 ，電動(dòng)機(jī)的類型有永磁同步交流伺服電機(jī)（PMSM)和感應(yīng)異步交流伺服電機(jī)（IM)，其中，永磁同步電機(jī)具備十分優(yōu)良的低速性能、可以實(shí)現(xiàn)弱磁高速控制，調(diào)速范圍寬廣、動(dòng)態(tài)特性和效率都很高，已經(jīng)成為伺服系統(tǒng)的主流之選。而異步交流伺服電機(jī)雖然結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、制造簡單、價(jià)格低廉，是在特性上和效率上存在差距，只在大功率場(chǎng)合得到重視。

交流伺服系統(tǒng)的性能指標(biāo)可以從調(diào)速范圍、定位精度、穩(wěn)速精度、動(dòng)態(tài)響應(yīng)和運(yùn)行穩(wěn)定性等方面來衡量。中低檔的伺服系統(tǒng)調(diào)速范圍在1：1000以上，一般的在1：3000--1：10000，高性能的可以達(dá)到1：100000以上；定位精度一般都要達(dá)到±1個(gè)脈沖，穩(wěn)速精度尤其是低速下的穩(wěn)速精度比如給定1rpm時(shí)，一般的在±0.1rpm以內(nèi)，高性能的可以達(dá)到±0.01rpm以內(nèi)；

動(dòng)態(tài)響應(yīng)一般伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速從0到額定轉(zhuǎn)速只需要幾毫秒；運(yùn)行穩(wěn)定性方面 ，主要是指系統(tǒng)在電壓波動(dòng)、負(fù)載波動(dòng) 、電機(jī)參數(shù)變化、上位控制器輸出特性變化、電磁干擾、以及其他特殊運(yùn)行條件下，維持穩(wěn)定運(yùn)行并保證一定的性能指標(biāo)的能力。