四軸飛行器是近來在專業(yè)與非專業(yè)領(lǐng)域都非?；鸨募夹g(shù)產(chǎn)品。下面這篇文章針對(duì)四軸飛行器無位置傳感器無刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，設(shè)計(jì)開發(fā)了三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)電路及控制程序。設(shè)計(jì)采用ATMEGA16單片機(jī)作為控制核心，利用反電勢(shì)過零點(diǎn)檢測(cè)輪流導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)電路的6個(gè)MOSFET實(shí)現(xiàn)換向；直流無刷電機(jī)控制程序完成MOSFET上電自檢、電機(jī)啟動(dòng)軟件控制，PWM電機(jī)轉(zhuǎn)速控制以及電路保護(hù)功能。該設(shè)計(jì)電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低、電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定可靠，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

近年來，四軸飛行器的研究和應(yīng)用范圍逐步擴(kuò)大，它采用四個(gè)無刷直流電機(jī)作為其動(dòng)力來源。無刷直流電機(jī)為外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，直接驅(qū)動(dòng)螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)。

無刷主流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制方式主要分為有位置傳感器和無位置傳感器的控制方式兩種。由于在四軸飛行器中的要求無刷直流電機(jī)控制器要求體積小、重量輕、高效可靠，因而采用無位置傳感器的無刷直流電機(jī)。本文采用的是朗宇X2212kv980無刷直流電機(jī)。

無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電路和系統(tǒng)程序控制兩部分。采用功率管的開關(guān)特性構(gòu)成三相全橋驅(qū)動(dòng)電路，之后使用DSP作為主控芯片，借助其強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)與控制，但電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高，缺乏經(jīng)濟(jì)性。

直流無刷電機(jī)的換向采用反電勢(shì)過零檢測(cè)法，一旦檢測(cè)到第三相的反電勢(shì)過零點(diǎn)就為換向做準(zhǔn)備。反電勢(shì)過零檢測(cè)采用虛擬中性點(diǎn)的方法，通過檢測(cè)電機(jī)各相的反電勢(shì)過零點(diǎn)來判斷轉(zhuǎn)子位置。而基于電機(jī)三相繞組端電壓變化規(guī)律的電機(jī)電流換向理論，可以大大提高系統(tǒng)控制精度。

本文無刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路采用三相六臂全橋電路，控制電路的管理控制芯片采用ATmega16單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，以充分發(fā)揮其高性能、資源豐富的特點(diǎn)，因而外圍電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。無刷直流電機(jī)采用軟件啟動(dòng)和PWM速度控制的方式，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)和穩(wěn)定運(yùn)行，大大提高四軸飛行器無刷直流電機(jī)的調(diào)速和控制性能。

1三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)電路

無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路如圖1所示。該電路采用三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)方式，采用此方式可以減少電流波動(dòng)和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)，使得電機(jī)輸出較大的轉(zhuǎn)矩。在電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分使用6個(gè)功率場(chǎng)效應(yīng)管控制輸出電壓，四軸飛行器中的直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源電壓為12V.驅(qū)動(dòng)電路中，Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305（P溝道），Q4~Q6為IRFR1205（N溝道）。該場(chǎng)效應(yīng)管內(nèi)藏續(xù)流二極管，為場(chǎng)效應(yīng)管關(guān)斷時(shí)提供電流通路，以避免管子的反向擊穿，其典型特性參數(shù)見表1.T1~T3采用PDTC143ET為場(chǎng)效應(yīng)管提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)。

由圖1可知，A1~A3提供三相全橋上橋臂柵極驅(qū)動(dòng)信號(hào)，并與ATMEGA16單片機(jī)的硬件PWM驅(qū)動(dòng)信號(hào)相接，通過改變PWM信號(hào)的占空比來實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制；B1~B3提供下橋臂柵極驅(qū)動(dòng)信號(hào)，由單片機(jī)的I/O口直接提供，具有導(dǎo)通與截止兩種狀態(tài)。

表1 MOSFET管參數(shù)

圖1無刷直流電機(jī)三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)電路

無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制采用三相六狀態(tài)控制策略，功率管具有六種觸發(fā)狀態(tài)，每次只有兩個(gè)管子導(dǎo)通，每60°電角度換向一次，若某一時(shí)刻AB相導(dǎo)通時(shí)，C相截至，無電流輸出。單片機(jī)根據(jù)檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，利用MOSFET的開關(guān)特性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的通電控制，例如，當(dāng)Q1、Q5打開時(shí)，AB相導(dǎo)通，此時(shí)電流流向?yàn)殡娫凑龢O→Q1→繞組A→繞組B→Q5→電源負(fù)極。類似的，當(dāng)MOSFET打開順序分別為Q1Q5，Q1Q6，Q2Q6，Q2Q4，Q3Q4，Q3Q5時(shí)，只要在合適的時(shí)機(jī)進(jìn)行準(zhǔn)確換向，就可實(shí)現(xiàn)無刷直流電機(jī)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

2反電勢(shì)過零檢測(cè)

無刷直流電機(jī)能夠正常連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，就要對(duì)轉(zhuǎn)子位置進(jìn)行檢測(cè)，從而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確換向。電機(jī)轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)方式主要有光電編碼盤、霍爾傳感器、無感測(cè)量三種方式。由于四軸飛行器無刷直流電機(jī)要求系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕，因而采用無位置傳感器的方式，利用第三相產(chǎn)生的感生電動(dòng)勢(shì)過零點(diǎn)時(shí)刻延遲30°換向。雖然該方法在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)比較麻煩，可控性差，但由于電路簡(jiǎn)單、成本低，因而適合于在正常飛行過程中不需要頻繁啟動(dòng)的四軸飛行器電機(jī)。

由于無刷直流電機(jī)的兩相導(dǎo)通模式，因而可以利用不導(dǎo)通的第三相檢測(cè)反電勢(shì)的大小。如圖2反電勢(shì)檢測(cè)電路，中性點(diǎn)N與單片機(jī)的AIN0相接，Ain，Bin，Cin分別接單片機(jī)的ADC0，ADC1，ADC2.不停地比較中性點(diǎn)N電壓與A，B，C三相三個(gè)端點(diǎn)電壓的大小，以檢測(cè)出每相感生電動(dòng)勢(shì)的過零點(diǎn)。ATMEGA16單片機(jī)模擬比較器的正向輸入端為AIN0，負(fù)向輸入端根據(jù)ADMUX寄存器的配置而選擇ADC0，ADC1，ADC2，從而利用了單片機(jī)自帶的模擬比較器的復(fù)用功能。當(dāng)A，B相通電期間，C相反電勢(shì)與中性點(diǎn)N進(jìn)行比較，類似的，就可以成功檢測(cè)出各相的過零事件。

圖2反電勢(shì)檢測(cè)電路

電機(jī)的反電勢(shì)檢測(cè)出來后，就可以找到反電勢(shì)的過零點(diǎn)，在反電勢(shì)過零后延遲30°電角度進(jìn)行換向操作。

3控制程序設(shè)計(jì)

3.1驅(qū)動(dòng)控制電路上電自檢

無刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制部分包括MOSFET自檢、電機(jī)啟動(dòng)控制和電壓電流監(jiān)測(cè)功能3部分。驅(qū)動(dòng)控制電路的上電自檢流程如圖3所示，包括MOSFET短路特性與導(dǎo)通特性測(cè)試、以防止過流損壞電路。

3.2軟件啟動(dòng)控制

反電勢(shì)檢測(cè)法只有在電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)后才能進(jìn)行，當(dāng)電機(jī)不轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)速很低時(shí)，其反電勢(shì)無法檢測(cè)，因而采用軟件啟動(dòng)的方式。針對(duì)無位置傳感器無刷直流電機(jī)的控制，本文采用三步啟動(dòng)的方法，首先，給A，B相通電一段時(shí)間以固定電機(jī)轉(zhuǎn)子位置；六狀態(tài)輪流換向，通電時(shí)間逐步減少；檢測(cè)第三相的反電勢(shì)，若正常則啟動(dòng)成功，否則重新啟動(dòng)。具體的啟動(dòng)流程如圖4所示。

圖3驅(qū)動(dòng)控制電路上電自檢流程圖

圖4無刷無感直流電機(jī)啟動(dòng)流程

3.3系統(tǒng)保護(hù)功能設(shè)計(jì)

四軸飛行器的系統(tǒng)保護(hù)功能包括電壓、電流監(jiān)測(cè)功能。電池電壓監(jiān)測(cè)功能電路：通過簡(jiǎn)單的分壓電路將電池電壓降到單片機(jī)A/D轉(zhuǎn)換允許的輸入范圍內(nèi)（0~5V），通過電壓監(jiān)測(cè)防止電壓不足時(shí)電機(jī)停轉(zhuǎn)；電流檢測(cè)功能電路：通過0.01Ω電阻采樣電流，轉(zhuǎn)化為電壓，送到單片機(jī)的A/D轉(zhuǎn)換口，以防止發(fā)生故障時(shí)大電流損壞電路。在電流監(jiān)測(cè)時(shí)，采用簡(jiǎn)單的數(shù)值平均濾波方式，減弱瞬時(shí)峰值電流對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。

4結(jié)語

本文實(shí)現(xiàn)四軸飛行器的直流無刷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路和系統(tǒng)控制軟件程序設(shè)計(jì)。驅(qū)動(dòng)電路采用三相六臂全橋電路，MOSFET作為開關(guān)元件，利用ATmega16單片機(jī)作為控制芯片，反電勢(shì)過零檢測(cè)以及軟件啟動(dòng)的控制方式，并延遲30°進(jìn)行換向。正常啟動(dòng)后，單片機(jī)輸出PWM實(shí)現(xiàn)無刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。同時(shí)設(shè)計(jì)了電壓、電流監(jiān)測(cè)電路，保證系統(tǒng)安全，因而，該系統(tǒng)能夠正常驅(qū)動(dòng)無位置傳感器無刷直流電機(jī)，并且能夠應(yīng)用于四軸飛行器。