下面就是常見(jiàn)的四線雙極性步進(jìn)電機(jī)的實(shí)物圖，上一篇文章里面已經(jīng)說(shuō)明了步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)基礎(chǔ)概念，下面開(kāi)始進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的編程：

首先要說(shuō)明一下：我的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片時(shí)L6219芯片，它是具有細(xì)分功能的，但是由于這里我不想說(shuō)細(xì)分（其實(shí)是我不會(huì)啦，嘿嘿，不要打我~(>_<)~），所以我就不深入說(shuō)明L6219了，我詳細(xì)說(shuō)明的話大家聽(tīng)著也頭暈，知識(shí)的學(xué)習(xí)是要循序漸進(jìn)的嘛。所以呢我就只大概地說(shuō)明一下L6219，同時(shí)為了大家好理解，我先把代碼放出來(lái)，然后對(duì)照著代碼進(jìn)行講解：

先說(shuō)一下定義的引腳，四線雙極性步進(jìn)電機(jī)有兩個(gè)線圈（或者叫做繞組）要進(jìn)行通電，所以我們就要用兩個(gè)引腳來(lái)控制這兩個(gè)線圈，我這里定義名字是：PHA和PHB，但是由于L6219的用法，這兩個(gè)引腳僅僅只能算作一個(gè)標(biāo)志，也就是僅僅只能說(shuō)明給那個(gè)線圈通什么方向的電流，而不能決定通的電流的大小，比如：PHA=0，PHB=1；說(shuō)明A線圈通負(fù)方向電流，B線圈通的是正方向電流，但是電流究竟多大不是由這兩個(gè)引腳決定的，而是由另外兩個(gè)引腳決定的。

這兩個(gè)引腳我定義他們的名字是：A線圈對(duì)應(yīng)的是：A1，A2；B線圈對(duì)應(yīng)的就是B1、B2；上圖中的注釋中也已經(jīng)寫(xiě)明白了，我們姑且把通最大電流當(dāng)作通電，把通最小電流當(dāng)做不通電，那么就可以得出：

當(dāng)A1=A2=0時(shí)：線圈A通電。

當(dāng)A1=A2=1時(shí)：線圈A不通電。B線圈同理。

但是如果我僅僅說(shuō)到這里，大家就去寫(xiě)代碼。假設(shè)你是大神，真的寫(xiě)了出來(lái)，那么肯定就會(huì)有不少人遇到一個(gè)大問(wèn)題：“我明明就是按照你說(shuō)的那個(gè)通電方式去寫(xiě)的啊，為什么我的步進(jìn)電機(jī)總是在顫，死活就是不轉(zhuǎn)，延時(shí)多長(zhǎng)也沒(méi)用，你是不是在騙我??？”

呃。。。其實(shí)我是個(gè)好孩紙，不騙人的，所以下面我就說(shuō)明一下怎么解決這個(gè)問(wèn)題，在這之前我先把我寫(xiě)的代碼放出來(lái)：

一：?jiǎn)闻墓ぷ鞣绞剑?/STRONG>