機(jī)器視覺的研究始于20世紀(jì)50年代二維圖像的模式識別，它真實(shí)被設(shè)計(jì)用來代替人眼從事檢測識別的工作，可以大大提高檢測的工作效率經(jīng)及降低人眼疲勞帶來的檢測結(jié)果的不一致性。機(jī)器視覺檢測發(fā)展至今，在許多方面已經(jīng)發(fā)展到可以完成人眼難以完成的工作，還有利用紅外線、紫外線、X射線等檢測技術(shù)檢測人類視覺無法檢測到的事物。但機(jī)器視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于如何保證其可靠性與穩(wěn)定性，無論從光源，相機(jī)等硬件上還是從圖像處理軟件上的設(shè)計(jì)，對機(jī)器視覺的穩(wěn)定性都有重要影響。

成像系統(tǒng)簡介及不穩(wěn)定性因素

成像系統(tǒng)主要由相機(jī)（CCD/CMOS）、鏡頭和光源組成，是視覺檢測的基礎(chǔ)，成像系統(tǒng)的設(shè)計(jì)目的就是獲取合格的原始圖像，并且一個(gè)好的成像系統(tǒng)要保證系統(tǒng)運(yùn)行期間圖像質(zhì)量的穩(wěn)定，穩(wěn)定的圖像抓取是視覺檢測穩(wěn)定性的基本保證。

1、工業(yè)相機(jī)對成像穩(wěn)定性的影響

對視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)者來說，工業(yè)相機(jī)的選擇主要考慮其傳感器類型、分辨率和幀率，其中傳感器分CCD與CMOS兩種，CMOS圖像傳感器集成度高，各元件、電路之間距離很近，干擾比較嚴(yán)重，成像噪聲高，CCD傳感器相機(jī)相對于CMOS相機(jī)具有靈敏度高、噪聲低和響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，在穩(wěn)定性方面，CCD相機(jī)的抗沖擊與震動性也較強(qiáng)，一般來說，CCD傳感器相機(jī)在成像質(zhì)量上和穩(wěn)定性方面要優(yōu)于CCD相機(jī)。

影響相機(jī)成像質(zhì)量的另一重要因素就是相機(jī)的鏡頭，鏡頭除了需要根據(jù)具體工作狀況選擇合適的焦距、景深和光圈等參數(shù)外，一個(gè)影響系統(tǒng)檢測精度的重要因素就是圖像的幾何畸變誤差，它是光學(xué)透鏡固有的透視失真，受到制作工藝的影響，無法消除，只能彌補(bǔ)，雖然現(xiàn)在許多工業(yè)相機(jī)通過各種方法彌補(bǔ)鏡頭畸變產(chǎn)生的誤差，但在高精度的檢測領(lǐng)域，幾何畸變?nèi)匀粫z測精度產(chǎn)生影響。

2、光源對成像穩(wěn)定性的影響

光源具有放大圖像的特征與缺陷、削弱混亂及背景的作用，直接影響輸入數(shù)據(jù)的質(zhì)量，由于沒有通用的照明設(shè)備，光源的設(shè)計(jì)一直是機(jī)器視覺系統(tǒng)的難點(diǎn)，通常不僅需要針對每個(gè)特定的應(yīng)用實(shí)例來選擇光源類型，還要根據(jù)具體環(huán)境對光源安裝、光源的照射方式進(jìn)行斟酌，以達(dá)到最佳效果。不同類型的光源穩(wěn)定性存在差異，常見的可見光源有LED光源、鹵素?zé)簟⑷展鉄艉外c光燈等，可見光最大的缺點(diǎn)是不能持續(xù)穩(wěn)定的輸出光能，如日光燈，在使用的第一個(gè)100小時(shí)內(nèi)，光能會下降15%左右，隨著使用時(shí)間的增加，光能輸出持續(xù)下降。除可見光外，在高檢測任務(wù)的場景下，也常采用X射線和超聲波等不可見光作為光源，可以持續(xù)穩(wěn)定的輸出光能，但不利于檢測系統(tǒng)的操作，且價(jià)格昂貴。光源的不均勻性也會對圖像質(zhì)量產(chǎn)生影響，不同方向的發(fā)光強(qiáng)度存在差別也會引起噪聲。可見光中LED光源的穩(wěn)定性和壽命相對于鹵素?zé)?、日光燈等要好，響?yīng)時(shí)間短，可自由選擇顏色，運(yùn)行成本也低，得到了廣泛的應(yīng)用。光源的照射方式可分為背向照明、前向照明、結(jié)構(gòu)光照明和頻閃照明，其設(shè)計(jì)要點(diǎn)是以突出圖像特征為準(zhǔn)則。

3、軟件穩(wěn)定性

檢測軟件穩(wěn)定性對機(jī)器視覺的影響毋庸置疑，視覺系統(tǒng)最終會在計(jì)算機(jī)上利用軟件采用有針對性的算法進(jìn)行圖像濾波，邊緣檢測和邊緣提取等一系列圖像處理，不同的圖像處理和分析手段以及不同的檢測方法與計(jì)算公式，都會帶來不同的誤差，算法優(yōu)劣決定測量精度的高低。

4、環(huán)境因素影響

視覺系統(tǒng)工作的測量環(huán)境包括溫度、光照、電源變化、灰塵、濕度以及電磁干擾等，好的環(huán)境是視覺系統(tǒng)正常運(yùn)行的保障。外界光照會影響照射在被測物體上的總光強(qiáng)，增加圖像數(shù)據(jù)輸出的噪聲，電源電壓的變化也會導(dǎo)致光源不穩(wěn)，產(chǎn)生隨時(shí)間變化的噪聲。溫度變化也會對相機(jī)的性能產(chǎn)生影響，相機(jī)在出廠時(shí)都會標(biāo)志正常工作的溫度范圍，過熱或過冷都會影響相機(jī)的正常工作。電磁干擾是工業(yè)檢測現(xiàn)場不可避免的干擾因素，它對工業(yè)相機(jī)電路、數(shù)據(jù)信號傳輸電路等弱電電路的影響尤為嚴(yán)重，合格的視覺產(chǎn)品會在出廠時(shí)經(jīng)嚴(yán)格的抗干擾測試，極大的降低了外界電磁干擾對硬件電路的影響。

5、機(jī)械結(jié)構(gòu)定位影響

除成像系統(tǒng)硬件外，相機(jī)與物體之間的相對位置關(guān)系也會對圖像質(zhì)量的穩(wěn)定性產(chǎn)生影響，如相機(jī)或工件的機(jī)械支撐結(jié)構(gòu)如果存在震動，會影響檢測精度，且這也是一個(gè)難以排查的問題。在動態(tài)下檢測工件，需要考慮運(yùn)動模糊對圖像精度的影響（模糊像素=物體運(yùn)動速度*相機(jī)曝光時(shí)間）。另外，CCD相機(jī)與被測零件之間在理性狀況下應(yīng)為相機(jī)鏡頭光軸垂直于零件所在平面，但實(shí)際使用中，由于安裝誤差或相機(jī)、工件制造誤差等原因不能保證光軸與被測平面完全垂直，存在一定角度偏差，同樣對測量精度產(chǎn)生影響。