摘要:纜索維護機器人是特種機器人技術在斜拉橋纜索維護方面的首次應用。提出了機械模塊化的設計思想,研制了適于任意傾斜度纜索的新型爬升機構和各種工作機構。該系統(tǒng)可完成對纜索的在線檢測、清洗及涂裝等一系列維護工作，并且克服了國內外斜拉橋普遍采用的人工方式進行纜索維護所帶來的低效率、高成本、安全性差等缺點。 關鍵詞:特種機器人;斜拉橋纜索;維護機構 斜拉橋作為現代橋梁的新型式，在世界范圍內得到了廣泛的應用。對斜拉橋的纜索定期進行在線檢測、清洗和涂裝等一系列維護工作十分必要。到目前為止，國內外對纜索進行維護的方法主要有兩種;一是利用液壓升降平臺對小型斜拉橋的纜索進行維護；二是利用預先裝在塔頂的吊點，用鋼絲繩拖動吊籃搭載工作人員沿纜索進行維護。前一種方法的工作范圍十分有限，后一種人工方法不僅效率低、成本高，而且工人的安全性較差。因此，本文提出采用特種機人技術對纜索進行自動維護工作。 0 機械模塊化的設計思想 在研制纜索機器人系統(tǒng)中，提出了機械模塊化的設計思想。將纜索機器人分為爬升機構和操作機構兩大模塊，通過標準模塊接口把這兩個模塊組成同一整體。爬升機構和操作機構兩大模塊獨立設計互不干涉，可以各自設計多種試驗方案而不影響其他模塊的設計，即提高了設計效率，降低了設計成本。對纜索進行不同的維護可以更換不同的操作機構模塊，具有很好的功能擴展性，其模塊框圖如下; [b][align=center]詳細內容請點擊： 纜索維護機器人系統(tǒng)的研制[/align][/b]