參數(shù)變化、交又禍合和外干擾引起的不確定性問題是電液伺服控制系統(tǒng)難于處理的棘手問題。近年來隨著對(duì)電液伺服系統(tǒng)精度和響應(yīng)速度要求的提高.這種不確定性問題已顯得更加突出。消除或者大福度地減弱這種不確定性的影響，是近代電液伺服控制系統(tǒng)一個(gè)急需解決的問題。

縱觀各種傳統(tǒng)控制的解藕方法.其實(shí)質(zhì)就是消除通道對(duì)其的不良影響，從能最的角度來石.就是補(bǔ)償其他通道對(duì)某個(gè)通道產(chǎn)生的附加能最。在手動(dòng)操作過程中，一個(gè)熟練的操作人員能對(duì)系統(tǒng)應(yīng)如何控制迅速作出判斷和決策，最終達(dá)到滿意的控制效果，究其原因，是因?yàn)槿司哂谐浞值闹腔酆椭饔^能動(dòng)性，控制實(shí)踐中并不依賴數(shù)學(xué)模型，而是憑借經(jīng)驗(yàn)的積累和邏輯判斷，通過相互協(xié)調(diào)的方式來消除藕合的影響。在仿人智能控制理論中，人的這種協(xié)調(diào)功能可以通過兩部分的合作來實(shí)現(xiàn)，即利用一套基于特征辨識(shí)的單回路多模態(tài)控制算法和一個(gè)協(xié)調(diào)控制算法來實(shí)現(xiàn)。這個(gè)協(xié)調(diào)控制算法能同時(shí)對(duì)控制器的多個(gè)輸出進(jìn)行協(xié)調(diào)。因此，4個(gè)單回路仿人智能控制器總是盡M保證本回路的控制性能，協(xié)調(diào)控制的存在主要是對(duì)一個(gè)控制回路工作時(shí)給另一個(gè)控制回路產(chǎn)生的藕合進(jìn)行補(bǔ)償。

參數(shù)校正級(jí)的設(shè)計(jì)情況要稍微復(fù)雜一些，為使仿人智能控制器能有效地處理對(duì)象的不確定性，并且能對(duì)自身的參數(shù)進(jìn)行自校正。需要辨識(shí)的特征狀態(tài)就要更多一些。參數(shù)校正主要根據(jù)誤差相軌跡的運(yùn)動(dòng)趨勢及斜率等特征狀態(tài)進(jìn)行。