編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，和電流環(huán)沒有密切聯(lián)系，采樣來自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子的空間位置，而不是電機(jī)電流，和電流環(huán)的輸入、輸出、反饋沒有任何聯(lián)系。電流環(huán)是在驅(qū)動器內(nèi)部形成的，即使沒有電機(jī)，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作。下面就由技術(shù)人員為大家講解一下編碼器安裝于伺服電機(jī)有著什么聯(lián)系？

加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號乘以加速度反饋增益對轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對速度環(huán)振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動。

編碼器位置環(huán)：位置環(huán)的就是輸入的位置信息脈沖經(jīng)過計(jì)算平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。位置環(huán)異常一般常見現(xiàn)象為是丟步多步的位置誤差。編碼器松動也可能出現(xiàn)同樣故障。

總上所述常見的伺服電機(jī)抖動一般是參數(shù)設(shè)定失當(dāng)或是相關(guān)電路硬件異常引起。就硬件而言，速度環(huán)硬件問題多是編碼器反饋相關(guān)電路異常引起。電流環(huán)是電流霍爾檢測相關(guān)電路異常。位置環(huán)多為輸入脈沖電路干擾（不常見）。由于檢測反饋的電子器件多為運(yùn)放電路正常穩(wěn)定的伺服系統(tǒng)也會因?yàn)樵ぷ鬟\(yùn)行老化誘發(fā)引起參數(shù)不匹配。