電機(jī)中若具備電子銘牌功能，在應(yīng)用中就可以直接使用，不需要需要調(diào)整編碼器；如雷賽交流伺服電機(jī)具有電子銘牌功能，能自動識別電機(jī)型號，參數(shù)并對應(yīng)匹配參數(shù)就能發(fā)揮伺服優(yōu)異性能。若不具備電子銘牌功能的電機(jī)，則需要調(diào)整編碼器和電角度。那么，這類伺服電機(jī)如何選擇及調(diào)整編碼器以適配高低壓交流伺服驅(qū)動呢？

下面我們以雷賽LD5系列伺服為例，通過編碼器原理、霍爾應(yīng)用原理、調(diào)整步驟三個方面進(jìn)行解讀：

一、編碼器原理

編碼器的種類有很多種，輸出的信號形式也有很多種，目前主要使用的為光電編碼器，輸出信號形式為脈沖方式，其原理如下圖1

圖1

光電碼盤安裝在電機(jī)軸上，其上有環(huán)形通、暗的刻線。通過LED發(fā)射光源，多組光耦器件矩陣排列提升信號穩(wěn)定性，并通過接受光源的強(qiáng)弱，內(nèi)部進(jìn)行比較輸出A、B兩路信號。A、B信號相差90度相位差。另外每轉(zhuǎn)輸出一個Z相脈沖以代表零位參考位。

由于A、B兩相相差90度，可通過比較A相在前還是B相在前，以判別編碼器的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。

為增加編碼器信號長線傳輸?shù)姆€(wěn)定性，A、B、Z信號輸出時經(jīng)差分輸出以增加信號穩(wěn)定性。

光電編碼器的霍爾信號U、V、W其產(chǎn)生原理與A、B信號基本一致。無刷或低壓伺服也有通過磁環(huán)及霍爾元件來產(chǎn)生霍爾信號。

二、霍爾應(yīng)用原理

2、運(yùn)行演示（為方便理解，用一對極電機(jī)作圖）

第一：判斷轉(zhuǎn)子位置

圖2

如圖2，編碼器讀數(shù)頭獲得的霍爾U、V、W信號將轉(zhuǎn)子位置劃分為6個區(qū)域，霍爾信號如下表

如圖3所示，轉(zhuǎn)子位于0-60°位置，則定子給出一與30°位置垂直的磁場使之旋轉(zhuǎn)，如下圖：

圖3

此磁場方向初始一直保持不變，直至遇到第一個霍爾上升下降沿，便進(jìn)行改變，如圖4：

圖4

從此以后便根據(jù)A、B信號判斷轉(zhuǎn)子位置，使定子磁場一直保持與轉(zhuǎn)子磁場垂直。

三、調(diào)試步驟

1、定義電機(jī)繞組U、V、W

電機(jī)繞組U、V、W反電動勢需滿足U超前V超前W。用示波器測量電機(jī)三相繞組的反電動勢波形，得到如下波形圖5：

圖5

則可定義黃色波形所對應(yīng)繞組為U，藍(lán)色波形所對應(yīng)繞組為V，紅色波形所對應(yīng)繞組為W。

2、檢測編碼器定義旋轉(zhuǎn)正方向是否與電機(jī)旋轉(zhuǎn)正方向一致。

1、按雷賽定義的旋轉(zhuǎn)方向（逆時針）運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)帶動編碼器運(yùn)轉(zhuǎn)，測試其定義的A、B信號波形，如圖6：

圖6

2、按雷賽定義的旋轉(zhuǎn)方向（逆時針）運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)帶動編碼器運(yùn)轉(zhuǎn)，測試其定義的霍爾U、V、W信號波形，

圖7

3、霍爾信號與反電動勢相位關(guān)系

如圖8中的對相位關(guān)系

圖8