若說當下什么話題最熱門，機器人絕對算一個。機器人作為典型的機電一體化技術密集型產(chǎn)品，它是如何實現(xiàn)運作的？據(jù)了解，機器人的控制分為機械本體控制和伺服機構控制兩大類，伺服控制系統(tǒng)則是實現(xiàn)機器人機械本體控制和伺服機構控制的重要部分。因而要了解機器人的運作過程，必然繞不過伺服系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)是以變頻技術為基礎發(fā)展起來的產(chǎn)品，是一種以機械位置或角度作為控制對象的自動控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)除了可以進行速度與轉矩控制外，還可以進行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。

通常情況下，我們所說的機器人伺服系統(tǒng)是指應用于多軸運動控制的精密伺服系統(tǒng)。一個多軸運動控制系統(tǒng)是由高階運動控制器與低階伺服驅動器所組成，運動控制器負責運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統(tǒng)運動控制的路徑誤差;伺服驅動器負責伺服電機的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。

下圖展示的是一個雙軸運動控制系統(tǒng)的簡化控制方塊圖，在一般的情況下X-軸與Y-軸的動態(tài)響應特性會有相當大的差異，在高速輪廓控制時會造成明顯的誤差，因此必須設計一個運動控制器以整體考慮的觀點來解決這個題目。

伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執(zhí)行機構，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅動器是伺服電機的功率電源，指令機構是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅動器正常工作的。

機器人對伺服電機的要求比其它兩個部分都高。首先要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機快速響應的性能。其次，伺服電機的起動轉矩慣量比要大。在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉矩大，轉動慣量小。最后，伺服電機要具有控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉速能連續(xù)變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。

當然，為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質量小、軸向尺寸短。還要經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受數(shù)倍過載。

伺服驅動器是可利用各種電機產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體以獲得機器人的各種運動的執(zhí)行機構，具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在機器人中應用比較廣泛。