【導(dǎo)讀】很多接觸西門(mén)子運(yùn)動(dòng)控制器的工程師都會(huì)聽(tīng)到一個(gè)耳熟能詳?shù)拿~---DSC，到底什么是DSC？DSC的優(yōu)點(diǎn)是什么？如何使用DSC呢？你弄懂了這些就會(huì)更加理解西門(mén)子運(yùn)動(dòng)控制的精髓所在。

DSC是什么

在PLC內(nèi)循環(huán)計(jì)算位置環(huán)（我們常說(shuō)的TO）,則位置環(huán)的更新時(shí)間會(huì)取決于通信的總線周期時(shí)間。如果縮短總線的周期時(shí)間,則勢(shì)必增加CPU的負(fù)荷或者影響正常的OB1的循環(huán)時(shí)間。DSC功能應(yīng)運(yùn)而生。

DSC（動(dòng)態(tài)伺服控制）是通過(guò)特定的報(bào)文將位置環(huán)計(jì)算及插補(bǔ)移動(dòng)到了驅(qū)動(dòng)器中，利用快速計(jì)算的驅(qū)動(dòng)器的速度控制時(shí)鐘，提高了定位的質(zhì)量和性能的控制方法。

這種功能特別適合高動(dòng)態(tài)和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)等最重要的伺服控制任務(wù)。

DSC的好處

如果沒(méi)有DSC功能，由于較長(zhǎng)的位置控制周期會(huì)導(dǎo)致速度給定值出現(xiàn)階躍變化，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩或電流出現(xiàn)較大的脈動(dòng)。如下圖所示：

激活了DSC功能，位置環(huán)計(jì)算移動(dòng)到了驅(qū)動(dòng)器中，其計(jì)算周期大大縮短，則轉(zhuǎn)矩或者電流的脈動(dòng)變小。

使用DSC功能（動(dòng)態(tài)伺服控制），可以獲得如下好處：

①位置控制器處于速度控制環(huán)路周期（例如125μs或者250μs）,周期越短,系統(tǒng)的帶寬則會(huì)大大的提高。

②具有更高的位置控制器增益因子Kv，因此具有高動(dòng)態(tài)性能的驅(qū)動(dòng)器可以更快地進(jìn)行設(shè)定值的基準(zhǔn)響應(yīng)。

③動(dòng)態(tài)抗干擾能力強(qiáng)，對(duì)于機(jī)械剛性系統(tǒng)，可以快速的抑制擾動(dòng)。

④可以通過(guò)使用較長(zhǎng)的運(yùn)動(dòng)控制周期時(shí)間來(lái)減少控制器上的負(fù)載。

如何使用DSC

使用DSC功能，需要滿足如下的條件：

①DSC只能支持以下PROFIdrive報(bào)文：標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文5或6以及SIEMENS報(bào)文105或106。

②控制器和驅(qū)動(dòng)器均需支持此功能，比如使用S7-1500和V90PN或者使用SIMOTION和S120。

③需要激活PROFINETIRT或者PROFIBUS等時(shí)功能。