摘要按照ISO8373的定義，工業(yè)機(jī)器人是指位置可以固定或移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能用途、末端操作器的位置要在3個(gè)或3個(gè)以上自由度內(nèi)，可編程的工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備。

按照ISO8373的定義，工業(yè)機(jī)器人是指位置可以固定或移動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能用途、末端操作器的位置要在3個(gè)或3個(gè)以上自由度內(nèi)，可編程的工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備。

機(jī)器人大講堂等聯(lián)合發(fā)布的《中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究》顯示，截至去年底，國內(nèi)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)已達(dá)6500余家，目前國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)園共有60余個(gè)。

在眾多國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠家中，各家工業(yè)機(jī)器人的性能如何？針對工業(yè)機(jī)器人，我國最新的工業(yè)機(jī)器人性能檢測標(biāo)準(zhǔn)是《GB-T12642-2013工業(yè)機(jī)器人-性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》（等效于《ISO92831998》,下面簡稱國標(biāo)），里面列出了位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性、重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角偏差、軌跡速度特性、最小定位時(shí)間和擺動(dòng)偏差等14項(xiàng)性能指標(biāo)。

需要注意的是，為了對比不同機(jī)器人的性能指標(biāo)，按照上述標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，下列參數(shù)必須相同：試驗(yàn)立方體的尺寸、試驗(yàn)負(fù)載、試驗(yàn)速度、試驗(yàn)軌跡、試驗(yàn)循環(huán)和環(huán)境條件。

▲國標(biāo)中試驗(yàn)軌跡實(shí)例

▲Robodyn中生成軌跡實(shí)例

徠卡激光跟蹤儀AT960是全新一代的便攜式三坐標(biāo)測量系統(tǒng)，可提供6自由度（6DoF）的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)自動(dòng)跟蹤測量，配合Robodyn軟件，可實(shí)現(xiàn)對工業(yè)機(jī)器人DH參數(shù)的標(biāo)定，和國標(biāo)中的性能檢測。AT960內(nèi)置絕對干涉儀，可是實(shí)現(xiàn)激光頭到輔助測量裝置（如反射球、T-mac、T-probe）的絕對距離測量，加上內(nèi)置高精度編碼器對天頂角和方位角的測量，形成一個(gè)球坐標(biāo)測量系統(tǒng)，并自動(dòng)轉(zhuǎn)化為空間直角坐標(biāo)系，可測得輔助測量裝置在三維空間中的位置。

▲球坐標(biāo)系

若輔助測量裝置為Tmac，因Tmac上有規(guī)則地嵌有10個(gè)紅外LED，配合AT960內(nèi)置的高速相機(jī)，可實(shí)現(xiàn)對輔助測量裝置姿態(tài)的測量。通過把輔助測量裝置Tmac固定在機(jī)器人末端，AT960可實(shí)時(shí)高速測量出機(jī)器人的位置和姿態(tài)，從而可實(shí)現(xiàn)對國標(biāo)中位姿重復(fù)性、距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、軌跡重復(fù)性，最小定位時(shí)間和軌跡速度特性等的測量。

若在性能測試之前，對機(jī)器人DH參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，則AT960可得到機(jī)器人基坐標(biāo)系相對AT960測量坐標(biāo)系和工具坐標(biāo)系相對機(jī)器人末端坐標(biāo)系的關(guān)系，從而可實(shí)現(xiàn)對國標(biāo)中有關(guān)準(zhǔn)確度的測量。

▲測試現(xiàn)場實(shí)例

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