時(shí)間:2018-08-10 15:53:54來源:網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)載
【松下A5,A6伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置】伺服電機(jī)有很多參數(shù)可以設(shè)置,下面我們來說說其中幾個(gè)簡(jiǎn)單的參數(shù),Pr0.08,Pr0.09,Pr0.10
這三個(gè)參數(shù)句具體含義如下圖所示
特悶之間的關(guān)系看下圖
從上圖我們可以看到,如果我們想用10000個(gè)脈沖讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈,最簡(jiǎn)單的設(shè)置方法就是直接Pr0.08設(shè)置成10000.
但是很多時(shí)候我們?cè)谠O(shè)計(jì)和調(diào)試過程中為了方便,需要設(shè)置成用1個(gè)脈沖去移動(dòng)1mm,這樣能提高程序可讀性還有方便調(diào)試,這時(shí)候就可以用Pr0.09和Pr0.10去設(shè)置了。
假設(shè)我們點(diǎn)擊齒輪直徑D=100mm,減速比是1,點(diǎn)擊編碼器分辨率為8388608,這時(shí)候我們要設(shè)置參數(shù)使我們輸出1個(gè)脈沖移動(dòng)1mm。
首先我們計(jì)算一下旋轉(zhuǎn)1圈移動(dòng)的距離=πD*減速比=314mm,我們知道的是旋轉(zhuǎn)1圈的位置指令為編碼器的分辨率8388608,就是說移動(dòng)314mm需要8388608的位置指令,在上圖我們可以看到:
脈沖數(shù)*(Pr0.09/Pr0.10)=位置指令,當(dāng)脈沖數(shù)=1時(shí)候
Pr0.09/Pr0.10=位置指令=8388608/314
這樣就能實(shí)現(xiàn)1個(gè)脈沖移動(dòng)1mm的需求了。
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