摘 要: 自抗擾控制器（ADRC）不依賴于被控對象精確的數(shù)學(xué)模型，具有控制算法簡單、魯棒性強、抗干擾能力強等優(yōu)點，引起控制專家和學(xué)者廣泛關(guān)注；但是自抗擾控制器在實際應(yīng)用中多個參數(shù)需要整定，參數(shù)自整定不像 PID 控制器那么容易。本文設(shè)計了一種用于控制不確定對象的專家自抗擾控制器；控制器參數(shù)自整定階段，專家系統(tǒng)推理機通過對被控對象近似模型分析，從知識庫中的十套自抗擾參數(shù)中選擇出最佳的一套；并將這套參數(shù)嵌入到基于自抗擾技術(shù)的控制系統(tǒng)中，實現(xiàn)對不確定對象的控制。仿真表明：所設(shè)計的控制器具有抗干擾能力強、適應(yīng)性強的特點，特別是對于大時滯、大慣性的對象具有良好的控制效果。 關(guān)鍵詞：專家自抗擾控制器；不確定對象；專家系統(tǒng)；十套自抗擾參數(shù) 基于擴張狀態(tài)觀測器的自抗擾控制技術(shù)是近年來提出的一種簡單實用的綜合控[1]制方法，由這種方法所構(gòu)建的自抗擾控制器不依賴于被控對象精確的數(shù)學(xué)模型，具有控制算法簡單、魯棒性強、系統(tǒng)響應(yīng)快、抗干擾能力強等優(yōu)點，已經(jīng)引起國內(nèi)外控制工[2-4]程界專家學(xué)者的廣泛關(guān)注和高度好評。 詳細(xì)內(nèi)容請點擊：專家自抗擾控制器的設(shè)計與仿真