SmartCAR2.0超聲波傳感器的工作方式

SmartCAR2.0內(nèi)超聲波傳感器一個(gè)板子上放有接受部和發(fā)射部，發(fā)射部發(fā)送超聲波，接受部接受到從障礙物上反射回來(lái)的數(shù)據(jù)。根據(jù)這個(gè)超聲波傳感器去探測(cè)障礙物，實(shí)現(xiàn)自主式尋找。本章節(jié)就繼續(xù)為大家分享SmartCAR2.0內(nèi)超聲波傳感器的構(gòu)成和工作方式。

根據(jù)這個(gè)超聲波傳感器去探測(cè)障礙物，通過(guò)發(fā)送部發(fā)送的超聲波反射到障礙物上，計(jì)算返回的時(shí)間就可以知道障礙物的距離。超聲波傳感器被裝載在車形機(jī)器人設(shè)備的前面和后面，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)或后退時(shí)，前后面的障礙物都能夠探測(cè)得到，下表是安裝在車形機(jī)器人SmartCAR2.0身上超聲波傳感器的規(guī)格。

表11-2-1|SmartCAR2.0超聲波傳感器的規(guī)格

下圖安裝在車形機(jī)器人SmartCAR2.0內(nèi)的超聲波傳感器外形和Transduder特性。

圖11-2-1|SmartCAR2.0超聲波傳感器外形

通過(guò)超聲波傳感器驅(qū)動(dòng)發(fā)送部的2個(gè)地方的TXD線，40KHz彼此發(fā)射信號(hào)同時(shí)驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器發(fā)送部。因此，向AT91SAM3X8EA內(nèi)傳送產(chǎn)生的信號(hào)傳達(dá)到送信部，送信部的超聲波傳感器內(nèi)發(fā)出超聲波。還有收信部?jī)?nèi)得到反射的信號(hào)計(jì)算前后后面的障礙物是否存在，還有探測(cè)障礙物在哪個(gè)位置。

換句話說(shuō)，操作超聲波傳感器接受光部反轉(zhuǎn)超聲波傳感器2線的TXD線內(nèi)逆向的40KHz時(shí)鐘將給予7-8倍。這時(shí)的波形由UART(MAX232)來(lái)增幅RS232電平，超聲波傳感器發(fā)送用模塊內(nèi)被傳達(dá)超聲波請(qǐng)求發(fā)射。通過(guò)障礙物反射被發(fā)射的超聲波傳感器傳達(dá)到接受部。這個(gè)傳感器內(nèi)接受的波形通過(guò)OP（放大器）增幅，通過(guò)分析電壓產(chǎn)生的波形用AVR傳達(dá)。下圖，就是裝備在車形機(jī)器人上的超聲波傳感器相關(guān)回路圖。

通過(guò)ATmega16U2與mainMCU(AT91SAM3X8EA)通過(guò)串口進(jìn)行通信，確定定義值。車形機(jī)器人SmartCAR2.0內(nèi)裝載的超聲波傳感器可以測(cè)量4cm~50cm內(nèi)距離，這距離以外的測(cè)量，會(huì)發(fā)生傳感器值的誤差。

超聲波傳感器在SmartCAR2.0上配置了3個(gè)前向傳感器，以及后方位2個(gè)，及左右兩邊各1個(gè)超聲波傳感器。同時(shí)，SmartCAR2.0帶有鋰電池電量的檢測(cè)功能。