隨著真空吸塵器、洗碗機(jī)和冰箱等電機(jī)驅(qū)動(dòng)設(shè)備和電動(dòng)工具對(duì)節(jié)能和系統(tǒng)成本的要求日益提高，傳統(tǒng)內(nèi)置位置傳感器電機(jī)正逐漸被無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)(BLDC)所取代。之所以會(huì)呈現(xiàn)這一趨勢(shì)，源于使用無(wú)傳感器控制直流無(wú)刷電機(jī)時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)更小的尺寸、更高的外形設(shè)計(jì)靈活性、更低的成本、以及更佳的耐熱性。

但當(dāng)無(wú)傳感器直流無(wú)刷電機(jī)處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，通常的控制方法是無(wú)法利用感應(yīng)電壓實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)的。如果該瓶頸得以突破，那些需要平滑高速啟動(dòng)、大扭矩和在啟動(dòng)階段要求節(jié)能的應(yīng)用，諸如電動(dòng)工具、機(jī)床、運(yùn)輸設(shè)備、機(jī)器人、風(fēng)機(jī)、泵類(lèi)等，就能夠在啟動(dòng)階段不需要拉動(dòng)過(guò)程，實(shí)現(xiàn)平滑和快速啟動(dòng)，并同時(shí)獲得大扭矩和較高的電流效率。

為此，瑞薩電子在RL78/G14微控制器基礎(chǔ)之上，通過(guò)添加增強(qiáng)的電機(jī)控制功能，包括片上可編程增益放大器(PGA)/雙通道高速比較器(CMP)/電機(jī)控制輔助定時(shí)器(TimerRX)、豐富的模擬功能和紅外(IrDA)通信功能，推出了RL78/G1F微控制器。

RL78/G1F微控制器可以使用跟無(wú)傳感器120度傳導(dǎo)控制同樣的輸入輸出電路，包括脈寬調(diào)制輸出(PWM)電機(jī)控制輸出電路、電流檢測(cè)輸入電路以及相電壓輸入電路來(lái)控制BLDC電機(jī)，從而無(wú)需再采用傳感器或編碼器。當(dāng)電機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)時(shí),由于靜止?fàn)顟B(tài)下加到一相的電流是可以被區(qū)分的，使得平滑和大扭矩的啟動(dòng)成為可能，同時(shí)不會(huì)發(fā)生意外的反轉(zhuǎn)。這意味著，在電機(jī)速度為零時(shí)是可以檢測(cè)到轉(zhuǎn)子位置并反射到啟動(dòng)控制上的。此外，它們還可以在沒(méi)有CPU干預(yù)的情況下執(zhí)行高速過(guò)流檢測(cè)和PWM強(qiáng)行輸出切斷，因此可以通過(guò)少量部件實(shí)現(xiàn)高度靈活的電機(jī)控制。

如何實(shí)現(xiàn)無(wú)傳感器初始位置檢測(cè)

利用兩種組合檢測(cè)處理步驟可以有效的檢測(cè)轉(zhuǎn)子初始位置(分辨率30°)

步驟1：利用比較器CMP1、定時(shí)器RX和相電壓輸入電路實(shí)現(xiàn)不超過(guò)180°的位置檢測(cè)。優(yōu)勢(shì)在于輸入電流小，處理時(shí)間短。

轉(zhuǎn)子的位置變化會(huì)導(dǎo)致電機(jī)各相端子之間呈現(xiàn)出不同的電感。當(dāng)電壓施加在一個(gè)相端子上時(shí)，另一個(gè)相端子上的電壓會(huì)有不同的上升狀態(tài)，這被用來(lái)檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置。因?yàn)樵?60度的電角度里兩個(gè)周期的變化相同，所以這個(gè)方法可以在180度的電角度范圍內(nèi)識(shí)別位置。

具體做法是首先在U相上施加電源電壓，并測(cè)量V相電壓(VUV)達(dá)到門(mén)檻參考電壓(VREF1)時(shí)經(jīng)過(guò)的時(shí)間。再將VUV及VREF1相電壓檢測(cè)輸入傳送至比較器(CMP1)進(jìn)行匹配檢測(cè)，并利用TimerRX的計(jì)數(shù)器值決定當(dāng)VUV與VREF1相符的時(shí)間。TimerRX開(kāi)始計(jì)數(shù)，與TimerRD的PWM輸出同步，并與CMP1同步捕獲計(jì)數(shù)值。CMP1最多可使用四個(gè)切換外部輸入進(jìn)行匹配比較。由于上述操作使用其中三個(gè)輸入，故可利用時(shí)間量測(cè)值達(dá)到可重復(fù)的結(jié)果。

在轉(zhuǎn)子的永久磁鐵磁場(chǎng)影響下，各相端子間電感L和定時(shí)器RX的計(jì)數(shù)值會(huì)根據(jù)轉(zhuǎn)子位置以相同的趨勢(shì)變化。通過(guò)端子之間的定時(shí)器RX計(jì)數(shù)值的大小關(guān)系，可以檢測(cè)出轉(zhuǎn)子位置，分辨率為30°。但是，考慮到這種關(guān)系會(huì)在360°范圍內(nèi)重復(fù)2個(gè)周期，因此轉(zhuǎn)子所處的那一個(gè)180°范圍會(huì)由極性判斷處理確定。

深度探討一下步驟1的原理，將有助于我們加深對(duì)該應(yīng)用的理解。

當(dāng)逆變器電路中所有MOSFET的狀態(tài)為OFF時(shí)，使用定時(shí)器RD的脈沖輸出，只打開(kāi)其中一個(gè)高端MOSFET，結(jié)果電壓被施加到電機(jī)的一個(gè)端子上。于是，雖然電機(jī)另一端的電壓上升，但由于通向端子的電路主要來(lái)自MOSFET寄生電容，所以電壓上升具有時(shí)間常數(shù)。也就是說(shuō)，電容器是由流過(guò)電機(jī)線(xiàn)圈的電流充電的，并且電壓根據(jù)狀態(tài)而升高。用于測(cè)量其端電壓的部分電壓被輸入到RL78/G1F的比較器CMP1的“+”側(cè)，由內(nèi)部DAC產(chǎn)生的參考電壓VREF1被設(shè)置在“-”側(cè)以通過(guò)CMP1，從電壓施加開(kāi)始到該CMP1匹配的時(shí)間由定時(shí)器RX測(cè)量。

根據(jù)電機(jī)線(xiàn)圈的電感L開(kāi)始流經(jīng)該線(xiàn)圈的電流受到限制，并且輸入到RL78/G1F的CMP1的電壓上升受到影響。例如，當(dāng)L大時(shí)，電壓上升變慢，定時(shí)器RX測(cè)量值增加；當(dāng)L較小時(shí)，電壓迅速上升，定時(shí)器RX測(cè)量值減小。

該測(cè)量是在三組電機(jī)端子之間的線(xiàn)路上進(jìn)行的，并且基于定時(shí)器RX值的比較結(jié)果，轉(zhuǎn)子位置被確定為一個(gè)電旋轉(zhuǎn)中的一對(duì)相反的60°或30°區(qū)域。

定時(shí)器RX可以使計(jì)數(shù)開(kāi)始與控制MOSFET的定時(shí)器RD同步，并且可以在CMP1匹配的定時(shí)自動(dòng)捕獲計(jì)數(shù)值。另外，由于CMP1可以通過(guò)切換至四個(gè)外部輸入來(lái)檢測(cè)同一單元的一致性，所以可以在電機(jī)的三組端子之間以良好的重復(fù)性執(zhí)行該測(cè)量。與定時(shí)器RD一樣，定時(shí)器RX可以在CPU的兩倍速度下執(zhí)行最大操作，因此可以以高分辨率執(zhí)行測(cè)量，并且可以檢測(cè)到微小的時(shí)間差。

步驟2：利用可編程增益放大器PGA、ADC和電流檢測(cè)輸入電路進(jìn)行極性識(shí)別。相比步驟1，輸入電流較大，處理時(shí)間也較長(zhǎng)。

步驟2采用的方法是電機(jī)永久磁鐵產(chǎn)生的磁通量與電流通過(guò)線(xiàn)圈產(chǎn)生的磁通量會(huì)導(dǎo)致線(xiàn)圈鐵芯材料磁飽和，從而使電流更容易流動(dòng)，因此能識(shí)別永久磁鐵的磁極方向。由于此程序以電機(jī)電流作為微控制器的輸入電壓，故需要分流電阻。

依據(jù)處理步驟1的結(jié)果，可識(shí)別磁鐵指向方向的相位。此步驟中，在繞組+ve(一相)及-ve(兩相)之間施加特定電流，并持續(xù)固定的時(shí)間(tCONST)。利用可編程增益放大器放大該點(diǎn)(電流檢測(cè)輸入)的并聯(lián)電壓，并以A/D轉(zhuǎn)換器量測(cè)當(dāng)電流從W流向U及V時(shí)的信號(hào)。接著，讓電流以反向流動(dòng)相同的時(shí)間(tCONST)，并以同樣的并聯(lián)電壓量測(cè)當(dāng)電流從U及V流向W時(shí)的信號(hào)，再利用這兩個(gè)量測(cè)值間的大小關(guān)系決定永久磁鐵的磁通量方向。

線(xiàn)圈電流產(chǎn)生的磁通量和永久磁鐵的磁通量對(duì)線(xiàn)圈的芯材有影響。在下圖中，鐵心內(nèi)部的磁通量被I+方向的電流強(qiáng)化，I-方向的電流則減弱鐵心內(nèi)部的磁通量。隨著電流開(kāi)始流動(dòng)，電流隨著線(xiàn)圈電感的影響而逐漸增大，電流引起的磁通密度也相應(yīng)地增加。當(dāng)磁芯材料內(nèi)的磁通密度增加達(dá)到發(fā)生磁飽和時(shí)，線(xiàn)圈的電感減小并且電流變得容易流動(dòng)。當(dāng)電流的方向在增加磁通時(shí)，電流的行為開(kāi)始受磁飽和影響的電流值較低，在這種情況下，電流更早容易流動(dòng)。即在“I+”的情況下電流比“I-”更早容易流動(dòng)。這樣，電流容易流動(dòng)的時(shí)刻在“I+”和“I-”之間是不同的，并且在稍微超過(guò)該時(shí)刻的瞬間，“I+”的電流值大于“I-”。然后，通過(guò)ADC測(cè)量并比較，可以確定永磁體的極性。

我們沒(méi)有比較某個(gè)時(shí)間段之后的電流值，而是通過(guò)使用比較器CMP0和計(jì)時(shí)器比較直到電流達(dá)到發(fā)生磁飽和時(shí)的特定電流水平時(shí)間，再根據(jù)被檢測(cè)到的“I+”和“I-”差值判斷極性。

盡管僅通過(guò)對(duì)電動(dòng)機(jī)的三相執(zhí)行該過(guò)程就能夠以60°的分辨率檢測(cè)轉(zhuǎn)子位置，但是這一過(guò)程比“檢測(cè)處理1”需要更長(zhǎng)的時(shí)間和電流。通過(guò)“檢測(cè)處理1”之后，RL78/G1F能夠僅以一個(gè)相位進(jìn)行磁極方向的處理，從而高效檢測(cè)轉(zhuǎn)子初始的位置。

演示套件

在瑞薩電子提供的RL78/G1F無(wú)傳感器電機(jī)控制演示套件中，電機(jī)控制電路由“RL78/G1FCPU板卡”和“用于RX23T的24V電機(jī)控制評(píng)估系統(tǒng)”逆變器板組成，初始位置檢測(cè)和轉(zhuǎn)子控制演示由“用于RX23T的24V電機(jī)控制評(píng)估系統(tǒng)”實(shí)現(xiàn)。

在應(yīng)用于初始位置檢測(cè)的處理1中(位置檢測(cè)不超過(guò)180°)，考慮到必須要在短時(shí)間內(nèi)捕捉到電壓變化，因此電壓測(cè)量電路中不能有用于測(cè)量的帶有電容的濾波電容器?？墒牵捎谵D(zhuǎn)動(dòng)控制還需要濾波器,所以在RL78/G1FCPU板卡上增加了一個(gè)用于增加端口控制的濾波電容器電路。

而在旋轉(zhuǎn)控制演示中，針對(duì)直流無(wú)刷電機(jī)的無(wú)傳感器120度傳導(dǎo)控制，RL78/G1F支持兩種過(guò)零檢測(cè)的方法：使用A/D轉(zhuǎn)換器用于低轉(zhuǎn)速控制的非比較器法，以及使用CMP1用于高轉(zhuǎn)速控制的比較器法。在演示中，電機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)時(shí)會(huì)首先執(zhí)行非比較器法，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到1500rpm時(shí)平滑切換到比較器法，如果轉(zhuǎn)速降低到1450rpm時(shí)，則會(huì)從比較器法切換到非比較器法。

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