PID控制，是我們最為熟悉、應(yīng)用最為廣泛的一種控制方案，它是比例、積分和微分調(diào)節(jié)規(guī)律的線性組合，吸取了比例調(diào)節(jié)的快速反應(yīng)功能、積分調(diào)節(jié)的消除誤差功能和微分調(diào)節(jié)的預(yù)測(cè)功能等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)彌補(bǔ)了三者的不足，是一種比較理想的復(fù)合調(diào)節(jié)規(guī)律。

在PKS系統(tǒng)里，怎么來實(shí)現(xiàn)PID控制方案的組態(tài)呢？

首先還是離不開大名鼎鼎的CM（ControlModule）。

在PID控制回路的CM里，一共包含四個(gè)功能塊：

1個(gè)AIChannel

1個(gè)DATAACQ（隨后需更名為DACA）功能塊

1個(gè)PID功能塊

1個(gè)AOChannel

AIChannel和DACA功能塊與監(jiān)視回路中的一模一樣。PID功能塊是PID控制回路中的主角，它負(fù)責(zé)把DACA處理好的檢測(cè)數(shù)據(jù)與目標(biāo)值（即SP值，設(shè)定值，通常情況下由操作人員手動(dòng)輸入）進(jìn)行比較，在偏差的基礎(chǔ)上（SP-PV）進(jìn)行比例、積分和微分的復(fù)合運(yùn)算，得到輸出值（OP值）。

PID回路的操作界面如下：

在PID功能塊里，你還可以選擇PID算法的計(jì)算公式，也就是說，你可以把P、I、D三種控制方式重新組合。

算法A：標(biāo)準(zhǔn)的PID的公式，即比例、積分和微分都作用在偏差值上

算法B：比例和積分作用在偏差上，微分只作用在PV值的變化上，他相對(duì)弱化了微分的功能，避免了因微分的超調(diào)對(duì)過程造成的擾動(dòng)。

算法C：比例作用在偏差上，比例和微分都作用在PV值的變化上。

算法D：只有積分作用，即純積分控制器。

算法E：只有比例作用，即純比例控制器。

算法A和算法B是最為常用的2個(gè)算法。

輸出值是一個(gè)0-100%的數(shù)值，它通過AOChannel（對(duì)應(yīng)于硬件AO卡上的某一個(gè)通道），轉(zhuǎn)換為4-20mA的信號(hào)，送到現(xiàn)場(chǎng)的閥門定位器，以控制閥門的開度。

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