【問題1】請問三菱PLSY指令該如何使用？

【解答】

三菱FXPLC的PLSY指令的編程格式如下：

PLSYK1000D0Y0

*K1000：指定的輸出脈沖頻率，可以是T、C、D、數(shù)值或是位元件組合如K4X0。

*D0：指定的輸出脈沖數(shù)，可以是T、C、D、數(shù)值或是位元件組合如K4X0，當(dāng)該值為0時(shí)，輸出脈沖數(shù)不受限制。

*Y0：指定的脈沖輸出端子，只能是Y0或Y1。

舉例如下：

LDM0

PLSYD0D10Y1

當(dāng)M0閉合時(shí)，以D0指定的脈沖頻率從Y1輸出D10指定的脈沖數(shù)；

在輸出過程中M0斷開，立即停止脈沖輸出，當(dāng)M0再次閉合后，從初始狀態(tài)開始重新輸出D10指定的脈沖數(shù)；

PLSY指令沒有加減速控制，當(dāng)M0閉合后立即以D0指定的脈沖頻率輸出脈沖（所以該指令高速輸出脈沖控制步進(jìn)或是伺服并不理想）；

在輸出過程中改變D0的值，其輸出脈沖頻率立刻改變（調(diào)速很方便）；

在輸出過程中改變輸出脈沖數(shù)D10的值，其輸出脈沖數(shù)并不改變，只要驅(qū)動斷開再一次閉合后才按新的脈沖數(shù)輸出；

相關(guān)標(biāo)志位與寄存器如下所示：

M8029：脈沖發(fā)完后，M8029閉合。當(dāng)M0斷開后，M8029自動斷開。

M8147：Y0輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開。

M8148：Y1輸出脈沖時(shí)閉合，發(fā)完后脈沖自動斷開。

D8140：記錄Y0輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器。

D8142：記錄Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器。

D8136：記錄Y0和Y1輸出的脈沖總數(shù),32位寄存器。

【問題2】步進(jìn)電機(jī)有哪幾種分類方式？

【解答】

步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，點(diǎn)擊的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于控制脈沖信號的頻率和脈沖數(shù).

脈沖數(shù)越多，電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度越大；

脈沖的頻率越高，電機(jī)轉(zhuǎn)速越快，但不能超過最高頻率，否則點(diǎn)擊的力矩迅速減小，電機(jī)不轉(zhuǎn)。

【問題3】為什么每次發(fā)完指令脈沖，都有很大的誤差？

【解答】

在機(jī)械允許的條件下，加大減速度，減少停機(jī)過沖，使用中斷快速響應(yīng)，但更好的辦法是使用FX2n-10PG定位模塊，或者使用OmronCP1H等，支持脈沖輸出中定位功能的PLC。

【問題4】三菱PLCFX-3UC，控制伺服電機(jī)一直一個(gè)方向轉(zhuǎn)，其指令為PLSYK1000K0Y0，請問是什么原因？

【解答】

1、這個(gè)與用戶的指令和參數(shù)有關(guān)系，按目前的指令只能是單方向定量輸出：

1）沒有指定輸出方向端口；

2）其輸出脈沖數(shù)是固定的；

當(dāng)閉合輸出時(shí)只能是單方向。

2、建議做法：

1）伺服一般需接線的是：

脈沖：與PLC輸出脈沖端口相對應(yīng)；

方向：與PLC輸出該路脈沖方向所定的端口相對應(yīng)；

使能：與PLC相應(yīng)的伺服使能相連，也可直接在驅(qū)動器上短接（端子功能可在驅(qū)動器上設(shè)置）；

同時(shí)要在驅(qū)動器內(nèi)定義：輸入脈沖選擇應(yīng)為脈沖+方向；

同時(shí)也要定義旋轉(zhuǎn)方向：雙向模式（一般默認(rèn)為雙向）。

2）程序指令選擇：

可選擇帶有方向輸出的脈沖指令；如：DRVID100D102Y0Y1//脈沖相對位置輸出指令按D100內(nèi)的脈沖數(shù)和D102內(nèi)脈沖速度向Y0發(fā)出脈沖信號，在Y1上發(fā)出方向信號。

在指令參數(shù)上的速度、脈沖數(shù)盡量以斷電的寄存器替代常數(shù)，這樣可隨時(shí)修改位置，并可斷電保存數(shù)據(jù)。

【問題5】三菱RV系列機(jī)器人如何進(jìn)行以太網(wǎng)參數(shù)設(shè)置？

【解答】

三菱RV系列機(jī)器人RC1在設(shè)置以太網(wǎng)參數(shù)時(shí)，可以使用默認(rèn)192.168.0.*，以確保與Q系列PLC在同一網(wǎng)段內(nèi)，圖1所示為192.168.0.20。

圖1

通訊對象IP，即QPLC可以使用OPT17雙擊進(jìn)入設(shè)置，如圖2所示。

圖2

這里以機(jī)器人做主動方客戶端（client）為例進(jìn)行說明。如機(jī)器人接收QPLC發(fā)送目標(biāo)位置：x，y，c：“100.2，234.4，30.2”，機(jī)器人移動，并且反饋發(fā)送當(dāng)前坐標(biāo)格式”RBTPOS:(x:100.2y:234.4c:30.2)”（可以做到任意格式，常量變量的任意組合）。

Open“COM8:”AS#1‘使用COM口標(biāo)識號，即QPLC

WaitM_open(1)=1

Print#1,”RBTopenok”‘通道打開后機(jī)器人發(fā)送打開成功信息

Input#1,CCMD‘接收上位機(jī)發(fā)送指令，機(jī)器人側(cè)之后可做判斷，此處省略操作

Input#1,M1,M2,M3‘X坐標(biāo)y坐標(biāo)C角度

P1.X=M1

P1.Y=M2

P1.C=RAD(M3)

P1.FL1=PWK.FL1

P1.FL2=PWK.FL2

C1$=“RBTPOS:(x:”+str$(P_curr.x)+”y:”+str$(P_curr.y)+”c:”+str$(deg(P_curr.c))+”)”

Print#1,C1$

Hlt

Close#1

end

【問題6】松下A5伺服電機(jī)驅(qū)動器在開環(huán)模式下如何進(jìn)行調(diào)試？

【解答】

應(yīng)用中松下A5驅(qū)動器處于位置控制模式，需要調(diào)整的參數(shù)：

各參數(shù)設(shè)置后需要保存，除Pr0.03外，其他的參數(shù)修改需要重新上電才有效；

調(diào)試步驟：（默認(rèn)的不用修改）

1.更改驅(qū)動器的輸入模式為脈沖+方向模式：

P0.07改為3；

2.根據(jù)螺距（設(shè)計(jì)值）和光柵尺分辨率比值更改馬達(dá)分辨率：

螺距不用很精確，使用設(shè)計(jì)的值即可，一般為5/10/12/16等；

假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為0.5um,

則螺距除以光柵尺分辨率為

（10/0.5）x1000=20000;

假設(shè)螺距為10mm,光柵尺分辨率為1um,

則螺距除以光柵尺分辨率為

（10/1）x1000=10000;

計(jì)算結(jié)果就是要填入的馬達(dá)分辨率，計(jì)算結(jié)果寫入Pr0.08；

3.根據(jù)馬達(dá)分辨率，螺距，光柵尺分辨率可計(jì)算不同的脈沖輸入方式（光電或長線）下機(jī)臺運(yùn)行的最高速度：

假設(shè)馬達(dá)分辨率為20000，螺距為10mm:

光電接口下，最高500K輸入，也就是500000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為500000/20000=25轉(zhuǎn)每秒；

轉(zhuǎn)換成機(jī)臺速度就是轉(zhuǎn)速x螺距=25x10mm=250mm/S;

長線模式下，最高4M輸入，也就是4000000，則馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速為4000000/20000=200轉(zhuǎn)每秒；

轉(zhuǎn)換成機(jī)臺速度就是200x10=2000mm/S;

根據(jù)實(shí)際需要選擇脈沖輸入方式，并寫入驅(qū)動器Pr0.05中。

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