偏位問(wèn)題是使用步進(jìn)或伺服電機(jī)的設(shè)備制造廠在設(shè)備裝機(jī)調(diào)試以及設(shè)備使用過(guò)程中，所面臨的常見(jiàn)問(wèn)題之一。出現(xiàn)偏位可能是機(jī)械裝配不當(dāng)造成，可能是控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)器信號(hào)不匹配，也可能是設(shè)備內(nèi)電磁干擾、車間內(nèi)設(shè)備互相干擾或者是設(shè)備安裝時(shí)地線處理不妥當(dāng)?shù)仍斐伞?/span>

本文從眾多應(yīng)用案例中，提煉整理出最常見(jiàn)的偏位原因及對(duì)策，用以幫助設(shè)備廠家調(diào)試人員快速定位問(wèn)題、采取各種適宜措施提高設(shè)備抗干擾性、為設(shè)備正確接地保證正常運(yùn)行。

No.1

規(guī)律性偏位

Q：做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，往前越偏越多（少）

可能原因①：脈沖當(dāng)量不對(duì)

解決方式：出機(jī)前用機(jī)器畫(huà)一個(gè)盡可能大幅面的正方形，然后用尺去量實(shí)際尺寸，對(duì)比實(shí)際尺寸和控制卡設(shè)置尺寸之間的比例，然后將其加入控制卡運(yùn)算，反復(fù)進(jìn)行三次之后就會(huì)得到一個(gè)比較準(zhǔn)確的值。

可能原因②：脈沖指令的觸發(fā)沿與方向指令的電平變換時(shí)序沖突

解決方式：控制卡（PLC）軟件工程師將方向信號(hào)提前?；蛘唑?qū)動(dòng)器應(yīng)用技術(shù)人員更改脈沖沿計(jì)數(shù)方式。

Q：運(yùn)動(dòng)過(guò)程中電機(jī)在固定點(diǎn)抖動(dòng)，過(guò)該點(diǎn)后能正常運(yùn)行，但少走一段距離

可能原因：機(jī)械裝配問(wèn)題

解決方式：1、檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)出現(xiàn)卡死的原因，是該處摩擦阻力大還是滑軌裝得不平行等。2、步進(jìn)電機(jī)力矩不夠。由于終端客戶出現(xiàn)提速或者加大負(fù)載的要求，導(dǎo)致原本能滿足要求的電機(jī)在高速力矩不夠，從而發(fā)生高速段堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象。解決方法可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置更大輸出電流或者在驅(qū)動(dòng)器允許電壓范圍內(nèi)提高供電電壓，或更換更大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)。

Q：電機(jī)往復(fù)運(yùn)動(dòng)來(lái)回均沒(méi)走到位且偏移量固定

可能原因：皮帶間隙

解決方式：如運(yùn)動(dòng)控制卡具有皮帶反向間隙補(bǔ)償功能，可利用之；或者繃緊皮帶。

Q：切繪軌跡不重合

可能原因①：慣量過(guò)大

解決方式：增加Y軸減速比，使用陷波功能提高伺服驅(qū)動(dòng)器剛性以解決該問(wèn)題。

可能原因②：刀和噴頭重合度沒(méi)調(diào)好

解決方式：修改刀和噴頭位置補(bǔ)償參數(shù)。

Q：畫(huà)圓成橢圓

可能原因：XY軸平臺(tái)兩軸不垂直

解決方式：調(diào)節(jié)龍門(mén)架X軸與Y軸垂直度可以解決該問(wèn)題。

No.2

非規(guī)律性偏位

Q：運(yùn)行過(guò)程中不定期出現(xiàn)偏位，偏位具有偶然性，偏位多少不確定

可能原因①：干擾原因?qū)е码姍C(jī)偏位

解決方式：如果干擾出現(xiàn)的比較頻繁，則可以利用示波器監(jiān)控脈沖頻率確定干擾發(fā)生的時(shí)間進(jìn)而確定干擾源，移除或者使脈沖信號(hào)遠(yuǎn)離干擾源能解決部分干擾。如果干擾出現(xiàn)的比較偶然，或者難以確定干擾源位置或電氣柜已固定難以移動(dòng)，則可以考慮采用以下措施來(lái)解決問(wèn)題：

①  驅(qū)動(dòng)器接地，

②  脈沖線更換雙絞屏蔽線，

③  脈沖正負(fù)端并聯(lián)103陶瓷電容濾波（脈沖頻率小于54kHz），

④  脈沖信號(hào)套磁環(huán)，

⑤  驅(qū)動(dòng)器和控制器電源前端增加濾波器。

可能原因②：脈沖串出現(xiàn)窄脈沖

解決方式：查找控制器出現(xiàn)這種問(wèn)題的原因，是脈沖接口問(wèn)題，還是軟件算法問(wèn)題。

可能原因③：機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)

解決方式：關(guān)鍵部分、受力大的結(jié)構(gòu)螺絲一定用彈墊、而且螺絲或頂絲宜涂覆螺絲膠。電機(jī)軸與聯(lián)軸器盡量用鍵槽連接。

可能原因④：濾波電容過(guò)大

解決方式：加濾波電容時(shí)需要核算脈沖頻率、一定要保證最大通過(guò)脈沖頻率滿足要求。

可能原因⑤：PLC或者運(yùn)動(dòng)控制卡最大脈沖頻率不夠高

解決方式：假如上位機(jī)最大脈沖頻率有限，為了保證速度，可以適當(dāng)降低驅(qū)動(dòng)器細(xì)分，以保證電機(jī)轉(zhuǎn)速。