絲網(wǎng)印刷機是采用絲網(wǎng)印版施印文字與圖像的機器，是用于生產(chǎn)印刷品的機器或設(shè)備的總稱，可分為平面絲網(wǎng)印刷機、曲面絲網(wǎng)印刷機、轉(zhuǎn)式絲網(wǎng)印刷機等。本文主要介紹采用合信新鮮出爐的A4伺服開發(fā)的一臺四軸聯(lián)動的絲網(wǎng)印刷機，可印刷截面為矩形，圓角矩形的方體物品，如瓶體、口紅蓋等。 

一、四軸聯(lián)動的絲網(wǎng)印刷機分為四個工位
網(wǎng)板移動工位 → 刮刀印頭移動工位 → 升降移動工位 → 旋轉(zhuǎn)工位   

本方案A4應(yīng)用的四軸聯(lián)動不停頓印刷圖案的設(shè)備，通過設(shè)定所需要印刷的產(chǎn)品尺寸，將要印刷的產(chǎn)品一周均分為若干點，建立幾何模型將每個點位對應(yīng)的網(wǎng)板、印頭、旋轉(zhuǎn)、升降四個軸一一對應(yīng)的位置通過公式計算出四個軸對應(yīng)的數(shù)據(jù)表。網(wǎng)板移動軸、印頭刮刀軸、升降軸、旋轉(zhuǎn)軸四個實軸跟隨虛軸（產(chǎn)品周長）做電子凸輪運動。網(wǎng)印機里用到電子凸輪功能，跟通常使用幾個關(guān)鍵點來規(guī)劃電子凸輪表區(qū)別在于此次采用的是二維數(shù)組填凸輪表的方式來實現(xiàn)的。
二、四軸聯(lián)動絲網(wǎng)印刷機控制要點與難點

1. 圖案的完整性與連續(xù)性：控制難點在于計算四根軸在整個印刷產(chǎn)品不同角度每個軸對應(yīng)位置保證整個圖案的完整性與連續(xù)性，保證四軸聯(lián)動控制后絲網(wǎng)上圖案不側(cè)滑、不拖拉、不擠壓、不間斷，并保證完整的印刷到產(chǎn)品的外表面。

2. 解剖產(chǎn)品模型：此次絲網(wǎng)印刷產(chǎn)品剖面為圓角矩形，分為平面印刷和圓弧角印刷。

3. 平面與圓弧面的速度切換：印刷平面與圓弧角涉及速度比例的切換，需要再印刷圓弧角時提前減速，保證印刷的合格率。

4. 起印點計算：通過規(guī)定的零點參考點，將產(chǎn)品周長均分為N份，通過遞推替換重組二維數(shù)組，實現(xiàn)起印點開放可設(shè)置的功能。此外，印刷中圓弧倒角相對較難處理，尤其是在印刷圓弧倒角的速度控制部分，控制不好會導致平面印刷轉(zhuǎn)圓弧倒角印刷不夠圓滑而降低印刷品質(zhì)。

三、四軸聯(lián)動絲網(wǎng)印刷機控制流程HMI觸屏點啟動——檢查回原狀態(tài)——判斷是否報錯——復位——計算CAM表，計算START點——各軸初始位置——計算CAM表，計算START點——各軸印刷起點位置——啟動CAM表——主軸走定長距離（產(chǎn)品周長）——刮刀退出——主軸等待下一個周期循環(huán)

合信方案

本次四軸聯(lián)動絲網(wǎng)印刷機運用合信全套方案（HMI+PLC+伺服）實現(xiàn)控制，全系統(tǒng)由集成運動控制、順序控制功能的CTH300-C系列運動控制器C36，通過高速EtherCAT總線連接4臺合信高響應(yīng)高精度的旗艦版A4伺服驅(qū)動系統(tǒng)，實現(xiàn)四軸聯(lián)動控制；所有的生產(chǎn)過程可以通過合信TP07i觸摸屏進行控制。

合信控制系統(tǒng)應(yīng)用于絲網(wǎng)印刷機現(xiàn)場工作視頻：

四、快速運算的C36&快速響應(yīng)的A4N（可完美實現(xiàn)絲網(wǎng)印刷的快速及連續(xù)印刷的完整性）

合信CTH300-C36 PLC    +   合信A4N系列伺服

合信CTH300-C36 PLC

1、指令執(zhí)行速度快：采用Cortex-A8 1GHZ內(nèi)核處理器;

2、多軸控制：支持電子凸輪，電子齒輪等功能，滿足復雜的運動控制;

3、結(jié)構(gòu)簡單：僅需網(wǎng)線為介質(zhì)，解決控制IO接線復雜、定位精度不準、抗干擾能力差等缺點。

合信A4N系列伺服

1、A4N網(wǎng)絡(luò)型伺服驅(qū)動器支持EtherCAT通訊協(xié)議,統(tǒng)運行速度快、效率高,接線簡單,能更加齊全;

2、A4高速響應(yīng)、高轉(zhuǎn)速、低轉(zhuǎn)矩,速度穩(wěn)定的特性;

3、A4定位控制精準,支持振動抑制、剛性等級選擇、慣量識別。