近期，來自江南大學(xué)君遠學(xué)院的呂青同學(xué)，在工業(yè)機器人研發(fā)實驗室進行了關(guān)于開展畢設(shè)課題研究的工作。君遠學(xué)院，是一所擁有無錫市機器人工程技術(shù)研究中心、無錫市工業(yè)機器人公共服務(wù)平臺、江南大學(xué)智能機器人與智能檢測國際聯(lián)合實驗室等眾多科研平臺的學(xué)院，旨在培養(yǎng)高素質(zhì)、強能力的機電融合卓越創(chuàng)新人才。該課題的研究工作在博眾進行，以靈猴機器人為實驗設(shè)備，進行工業(yè)機器人力控軸孔裝配實驗。此次實驗研究內(nèi)容是軸孔裝配，LH LR40-R560六軸機械手為控制對象，在機械臂末端安裝optoforce六維力傳感器來檢測末端工件接觸力信息，在PC端Visual Studio環(huán)境下編寫力控界面。

傳感器檢測到力的信息作為信息輸入，經(jīng)過力控程序計算得到機器人的位置調(diào)整距離和姿態(tài)調(diào)整角度，從而實現(xiàn)自動尋孔和插孔作業(yè)。尋孔過程中機器人按照Z方向力作為反饋尋找平面內(nèi)的入孔點，插孔過程中機器人根據(jù)XY方向力及力矩進行位姿調(diào)整，以防止出現(xiàn)發(fā)送卡阻的現(xiàn)象而引起機器人輸出扭矩過大，導(dǎo)致動作失敗情況，實驗系統(tǒng)如下圖所示。對機器人進行力控制能夠使機器人對接觸力更加敏感并產(chǎn)生一定反饋動作從而使機器人具有更好地柔順性和自適應(yīng)性，以補償執(zhí)行環(huán)境中的位置誤差。

這段時間的實習(xí)讓我體會到了學(xué)習(xí)與工作的差異，第一次真正地了解到工業(yè)開發(fā)是一種怎樣的環(huán)境，了解到了科研與產(chǎn)品開發(fā)地區(qū)別，對于科研而言往往是對于方法的研究，對于可行性的研究，而市場化的產(chǎn)品往往需要更加注重的是客戶的需求以及高可靠性，而對于這些問題的理解更有助于我在未來的學(xué)習(xí)與工作中更有目標性針對性地去發(fā)展。對于我的學(xué)業(yè)而言，借用公司的機器人傳感器等設(shè)備較快速地搭建了實驗平臺，并且在許多工程師的幫助指導(dǎo)下，完成了我的畢業(yè)設(shè)計。在實驗方面很直觀的一個感受是公司的實驗室提供了一個比學(xué)校更加優(yōu)良地實驗環(huán)境，有非常齊全的各類設(shè)備，而對我?guī)椭畲蟮氖歉魑还こ處焸儚姶蟮膶I(yè)知識儲備與經(jīng)驗，給予了很多指導(dǎo)講解，也讓我學(xué)習(xí)理解了很多書本上比較晦澀難以理解的知識并運用到我的課題中，再次由衷的感謝公司以及工程師們的幫助。