在進(jìn)行伺服定位操作之前一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)可能會(huì)罷工，說(shuō)是在『原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)』。那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸？

原點(diǎn)回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。
這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米，相當(dāng)于我們的位置要往前增加10米，這個(gè)10米就是一個(gè)位置增量。
而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設(shè)這條街的地址不是門(mén)牌號(hào)，而是從街的一端開(kāi)始為0米（基準(zhǔn)位置）。
這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置，我們不管在哪一個(gè)位置，都能通過(guò)走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。
在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令。

增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。
起點(diǎn)地址為5000，移動(dòng)量為-7000時(shí)，對(duì)-2000的位置進(jìn)行定位。

絕對(duì)值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。
起點(diǎn)地址（當(dāng)前的停止位置）為1000，終點(diǎn)地址（定位地址）為8000時(shí)，向正方向進(jìn)行移動(dòng)量7000（8000-1000）的定位。

所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí)，我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過(guò)這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置，在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。

常見(jiàn)的原點(diǎn)回歸方式

數(shù)據(jù)設(shè)定型

這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn)。所以，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。這種方式下的原點(diǎn)回歸操作，伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的。
當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí)，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制，或者只需要增量式定位時(shí)，都可以使用這種方式。
伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開(kāi)啟后需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開(kāi)啟后不需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。