之前正運(yùn)動(dòng)技術(shù)與大家分享了，運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級、ZBasic程序開發(fā)、ZPLC程序開發(fā)、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器數(shù)據(jù)與存儲的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應(yīng)用、多任務(wù)運(yùn)行的特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)控制器中斷的應(yīng)用、U盤接口的使用、ZDevelop 編程軟件的使用以及運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)軸參數(shù)與基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制指令等。

　　今天，我們來講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)緩沖。

　　視頻教程：《視頻教程：運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)緩沖簡介》

　　以下是圖文詳解

　　01 材料準(zhǔn)備與接線參考

　　02運(yùn)動(dòng)緩沖

　　1.運(yùn)動(dòng)緩沖原理

　　在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，為了防止程序堵塞，控制器提供了一個(gè)緩沖區(qū)來保存進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖的運(yùn)動(dòng)緩沖隊(duì)列，把這個(gè)功能叫做運(yùn)動(dòng)緩沖，這樣程序就能正常向下掃描，不會堵塞。

　　ZMotion運(yùn)動(dòng)控制器具有多級的運(yùn)動(dòng)緩沖，當(dāng)運(yùn)動(dòng)緩沖開啟的時(shí)候，程序在掃描識別到程序任務(wù)的第一條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將運(yùn)動(dòng)指令分配到指定軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)，此時(shí)程序繼續(xù)向下掃描到第二條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，再往運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中存，在不斷掃描存入運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中依次取出運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行。

　　MTYPE，NTYPE分別是當(dāng)前運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)指令和第一個(gè)緩沖運(yùn)動(dòng)指令。

　　任意一段程序的運(yùn)動(dòng)指令都可以進(jìn)入任意軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，由軸號指定。

　　每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)都是獨(dú)立的，互不干擾。

　　緩沖多條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，為了判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)執(zhí)行到哪一條，提供MOVE_MARK運(yùn)動(dòng)標(biāo)號和MOVE_CURMARK當(dāng)前運(yùn)動(dòng)標(biāo)號指令。MOVE_MARK運(yùn)動(dòng)標(biāo)號每掃描一條運(yùn)動(dòng)指令+1;MOVE_CURMARK指令為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的標(biāo)號，提示當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到第幾條運(yùn)動(dòng)指令，所有運(yùn)動(dòng)完成后為-1。

　　當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成后會自動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)內(nèi)的下一條運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)指令全部執(zhí)行完后，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)為空，或者使用CANCEL/RAPIDSTOP指令清空運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

　　SP指令也屬于運(yùn)動(dòng)指令，使用SP運(yùn)動(dòng)指令(如MOVESP、MOVECIRCSP等直接在運(yùn)動(dòng)指令后方加上SP)時(shí)，SP速度FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED和STRATMOVE_SPEED會隨SP運(yùn)動(dòng)指令寫入運(yùn)動(dòng)緩存區(qū)。

　　SP運(yùn)動(dòng)指令與運(yùn)動(dòng)指令的區(qū)別：

　　MOVE(100)的速度是SPEED=100，MOVESP(100)的速度是FORCE_SPEED=200。

　　2.運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)堵塞

　　每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖空間是有限的，當(dāng)掃描太多運(yùn)動(dòng)指令放入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)時(shí)，多級運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)全部被塞滿，如果程序繼續(xù)掃描到更多的運(yùn)動(dòng)指令，程序也會被堵塞，直到運(yùn)動(dòng)指令依次完成并退出，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)有了空位，運(yùn)動(dòng)指令才會繼續(xù)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

　　例：以V3.10版本仿真器為例，默認(rèn)為4096個(gè)運(yùn)動(dòng)緩沖，下圖例程中顯示該控制器的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)最多能存459條圓弧插補(bǔ)指令，下載程序后后打印i的值為458，表示當(dāng)前FOR循環(huán)并未執(zhí)行完，程序堵塞了。

　　下圖中，當(dāng)從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)取出部分運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行之后，緩沖區(qū)有了空間，F(xiàn)OR循環(huán)繼續(xù)執(zhí)行，并存入運(yùn)動(dòng)指令到運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。指令執(zhí)行退出運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)后，只要運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)的空間夠，新的運(yùn)動(dòng)指令一條條往運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中存。

　　每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖都是獨(dú)立的，互不干擾，且緩沖區(qū)大小相同，通過指令REMAIN_BUFFER(MTYPE) AXIS(n)查看某個(gè)軸的剩余可用緩沖區(qū)的個(gè)數(shù)。

　　ZMC4系列運(yùn)動(dòng)控制器每個(gè)軸可支持多達(dá)4096段運(yùn)動(dòng)緩沖(不同型號的控制器緩沖個(gè)數(shù)有區(qū)別，具體情況參見控制器硬件手冊說明或使用?*max打印查看)，可以手動(dòng)設(shè)置LIMIT_BUFFERED運(yùn)動(dòng)緩沖限制。

　　不同的運(yùn)動(dòng)指令占用的緩沖空間是不同的，越復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)占用的運(yùn)動(dòng)緩沖空間越多。

　　例如：

　　ZMC432控制器，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)大小為4096，緩沖區(qū)一次性可緩沖的MOVE直線插補(bǔ)指令和MOVECIRC圓弧插補(bǔ)指令個(gè)數(shù)是不同的。

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)緩沖在主軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

　　3.運(yùn)動(dòng)緩沖例程

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　DPOS=0,0

　　MERGE=OFF     '關(guān)閉連續(xù)插補(bǔ)

　　TRIGGER

　　LIMIT_BUFFERED=3     '軸0/1運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)可緩沖運(yùn)動(dòng)指令個(gè)數(shù)設(shè)為3

　　MOVE(60,40     '進(jìn)入MTYPE，Buffer0

　　MOVE(70,50)     '進(jìn)入NTYPE，Buffer1

　　MOVE(50,40)     'Buffer2

　　MOVE(60,50)     '緩沖區(qū)滿，暫不進(jìn)入

　　?"軸0當(dāng)前緩沖指令個(gè)數(shù)=" MOVES_BUFFERED(0)     '結(jié)果2

　　?"軸0剩余緩沖區(qū)個(gè)數(shù)=" REMAIN_BUFFER(1) AXIS(0)     '結(jié)果0

　　?"軸1剩余緩沖區(qū)個(gè)數(shù)=" REMAIN_BUFFER(1) AXIS(1)     '結(jié)果3

　　END

　　將軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)可緩沖運(yùn)動(dòng)指令個(gè)數(shù)限制為3，此時(shí)運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)最多能裝3條直線插補(bǔ)指令。

　　共有4個(gè)直線插補(bǔ)指令，MOVE(60,40)占用軸0的MTYPE，軸0還能緩沖2個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，軸0剩余緩沖數(shù)為0，且還有1條直線指令因?yàn)橹鬏S軸0的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)已滿，還未進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

　　等到MOVE(60,40)運(yùn)動(dòng)完成，MOVE(60,50)才能進(jìn)軸0的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

　　插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)緩沖在主軸軸0里，故軸1的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)是沒有指令的，剩余緩沖大小為3。每條MOVE指令占用一個(gè)緩沖空間。

　　4.普通輸出與運(yùn)動(dòng)緩沖中輸出的區(qū)別

　　普通輸出指令程序掃描到該行指令便執(zhí)行輸出。

　　運(yùn)動(dòng)緩沖中輸出指令在程序掃描之后，將其存入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)按先進(jìn)先出的順序依此取出指令執(zhí)行，直到取出該輸出指令時(shí)才會執(zhí)行輸出。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)         '選擇軸0

　　DPOS=0

　　UNITS=100     '脈沖當(dāng)量

　　SPEED=100     '速度

　　ACCEL=1000     '加速度

　　DECEL=1000     '減速度

　　TRIGGER     '觸發(fā)示波器采樣

　　OP(0,3,$0)     '關(guān)閉輸出口0-3

　　DELAY(1000)     '延時(shí)

　　MOVE(100)

　　MOVE_OP(1,ON)     '運(yùn)動(dòng)緩沖中輸出

　　OP(0,ON)     '普通輸出

　　例子運(yùn)行效果：延時(shí)1s之后，程序掃描到OP指令，輸出口0立即執(zhí)行輸出。

　　MOVE_OP把IO操作指令填入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，所以在運(yùn)行完MOVE(100)之后，輸出口1才輸出。

　　03 運(yùn)動(dòng)緩沖相關(guān)指令

　　1.MOVE_OP -- 緩沖輸出

　　語法：MOVE_OP (輸出編號,輸出狀態(tài))

　　此指令隨其他運(yùn)動(dòng)指令一起進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中取出執(zhí)行時(shí)才操作OP輸出，可以控制某個(gè)輸出口單獨(dú)輸出信號，也可以批量輸出，不會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON    '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　TRIGGER     '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　OP(0,3,0)     '關(guān)閉輸出口0-3

　　MOVE(100)

　　MOVE_OP (0,ON)     '等待上條運(yùn)動(dòng)完成后，OUT0輸出信號

　　MOVE(100)

　　MOVE_OP (0,OFF)     '等待上條運(yùn)動(dòng)完成后，OUT0關(guān)閉信號

　　MOVE_OP(1,3,5)     '批量輸出，OUT1,3輸出信號，OUT2不輸出，5對應(yīng)二進(jìn)制101

　　例子運(yùn)行效果：第11-15行的運(yùn)動(dòng)指令依此存入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，按先進(jìn)先出的順序執(zhí)行，MOVE(100)運(yùn)動(dòng)完后，MOVE_OP操作OUT0輸出，繼續(xù)執(zhí)行第二個(gè)MOVE(100)，然后MOVE_OP操作OUT0關(guān)閉，緊接著控制OUT1-3批量輸出。

　　2.MOVE_OP2 -- 緩沖輸出2

　　語法：MOVE_OP2(輸出編號,輸出狀態(tài),輸出多少ms后翻轉(zhuǎn))

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)輸出口操作，指定時(shí)間后輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。

　　此指令隨其他運(yùn)動(dòng)指令一起進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中取出執(zhí)行時(shí)才操作OP輸出，保持輸出一定時(shí)間后關(guān)閉輸出。

　　單個(gè)軸同一時(shí)間只支持一個(gè)脈沖輸出，第二個(gè)MOVE_OP2指令會自動(dòng)關(guān)閉前面指令的脈沖。不會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=200

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　OP(0,OFF) '關(guān)閉OUT0口

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(500)

　　MOVE_OP2 (0,ON,1000) '等待上條運(yùn)動(dòng)完成，輸出口0保持輸出1s后關(guān)閉，輸出時(shí)不會阻礙下一條運(yùn)動(dòng)執(zhí)行

　　MOVE(-300)

　　3.MOVE_DELAY -- 緩沖延時(shí)

　　語法：MOVE_DELAY(延時(shí)ms數(shù))

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)延時(shí)。

　　這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只延時(shí)指定時(shí)間。

　　延時(shí)使前面的運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束時(shí)速度會自動(dòng)降為0，會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。?

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(100)

　　MOVE_DELAY(500) '兩個(gè)MOVE中間等待500ms

　　MOVE(200)

　　4.MOVE_AOUT -- 緩沖輸出模擬量

　　語法：MOVE_AOUT(DA編號,輸出值)

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)AOUT指令。

　　這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只修改AOUT值，不會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　// 例子

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　AOUT(0)=0 'DA0通道賦值0

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(200)

　　MOVE_AOUT(0, 30.5) '第一個(gè)運(yùn)動(dòng)完成后,將DA0通道賦值30.5

　　MOVE(200)

　　5.MOVE_PAUSE——運(yùn)動(dòng)暫停

　　暫停軸運(yùn)動(dòng)，只有在單軸或多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)有效，多軸聯(lián)動(dòng)時(shí)一起暫停。

　　可以通過AXISSTATUS來查詢是否有暫停，暫停中軸的IDLE狀態(tài)為0。

　　當(dāng)軸已經(jīng)暫?；虿辉谶\(yùn)動(dòng)中時(shí)，調(diào)用這個(gè)指令會有警告輸出，但不影響程序運(yùn)行。某些運(yùn)動(dòng)不支持暫停，如VMOVE、同步運(yùn)動(dòng)指令等。

　　語法：MOVE_PAUSE(模式值)

　　模式值0例子：MOVE_PAUSE(3)的執(zhí)行效果與MOVE_PAUSE(0)類似。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　MOVE(100) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(200)

　　MOVE_PAUSE(0) '暫停當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　DELAY(1000)

　　?DPOS(0) '打印結(jié)果：0，此時(shí)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)只運(yùn)行了極短時(shí)間，掃描到MOVE_PAUSE時(shí)直接暫停

　　模式值1例子：模式2在運(yùn)動(dòng)標(biāo)號MOVE_MARK自動(dòng)編號時(shí)效果與模式1類似，因?yàn)槊織l運(yùn)動(dòng)的標(biāo)號都是不同的，運(yùn)動(dòng)完一條運(yùn)動(dòng)指令后，運(yùn)動(dòng)標(biāo)號發(fā)生改變，MOVE_MARK(2)生效，立即暫停。

　　模式2在手動(dòng)設(shè)置MOVE_MARK時(shí)才與模式1不同。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　MERGE=ON     '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　TRIGGER     '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(100)     '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(200)

　　MOVE_PAUSE(1)     '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)運(yùn)行完暫停

　　DELAY(2000)

　　?DPOS(0)     '打印結(jié)果：100

　　MOVE_PAUSE(1)或MOVE_PAUSE(2)

　　模式值2例子：手動(dòng)設(shè)置MOVE_MARK，通過MOVE_PAUSE(2)指令可以在MARK不同的邊界處暫停。

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON

　　TRIGGER

　　MOVE_MARK =1 '設(shè)置為標(biāo)號1

　　MOVE(100)

　　MOVE_MARK =1 '設(shè)置為標(biāo)號1

　　MOVE(150)

　　MOVE_MARK =2 '設(shè)置為標(biāo)號2

　　MOVE(200)

　　MOVE_PAUSE (2) '標(biāo)號不一樣時(shí)暫停

　　DELAY(5000)

　　?DPOS(0) '打印結(jié)果：250

　　MOVE_PAUSE(2)

　　6.MOVE_RESUME -- 運(yùn)動(dòng)恢復(fù)

　　當(dāng)BASE軸暫停暫停時(shí)，從暫停處繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　可以通過AXISSTATUS來查詢是否有暫停，AXISSTATUS顯示800000h，表示軸進(jìn)入了暫停狀態(tài)。

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON

　　TRIGGER

　　MOVE(100)     '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(200)     '緩沖運(yùn)動(dòng)

　　MOVE_PAUSE(1)     '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成后暫停

　　DELAY(2000)     '等待當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成

　　?DPOS(0)     '打印結(jié)果：100

　　MOVE_RESUME     '繼續(xù)運(yùn)行

　　WAIT IDLE(0)

　　?DPOS(0)     '打印結(jié)果：300

　　7.MOVE_TABLE -- 緩沖輸出TABLE

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)TABLE。

　　指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只修改TABLE，不會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　語法：MOVE_TABLE(TABLE編號, 要修改的值)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON

　　TABLE(0)=0     '初始值設(shè)為0

　　TRIGGER         '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(100)

　　MOVE_TABLE(0, 60)         '等待運(yùn)動(dòng)完成后，TABLE(0)賦值60

　　MOVE(160)

　　WAIT IDLE(0)

　　?TABLE(0)         '打印修改后TABLE(0)的值，打印結(jié)果，60

　　軸0運(yùn)動(dòng)100后，TABLE(0)賦值60

　　8.MOVE_PARA -- 緩沖參數(shù)

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖修改參數(shù)。

　　這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只修改參數(shù)，不會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　語法：MOVE_PARA(參數(shù)名,參數(shù)編號,參數(shù)值)

　　參數(shù)名必須是?*set里面的非只讀參數(shù)。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100 '初始速度

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

　　MOVE(200) '速度100

　　MOVE_PARA(SPEED,0,200) '修改軸0的SPEED參數(shù)值為200

　　MOVE(200) '速度200

　　WAIT IDLE(0) '等待軸0停止

　　?SPEED '打印結(jié)果：200

　　9.MOVE_PWM -- 緩沖PWM

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖操作PWM。

　　指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只操作PWM。

　　PWM只能通過設(shè)置占空比為0來關(guān)閉，不能通過設(shè)置PWM頻率為0實(shí)現(xiàn)，PWM頻率一定要在PWM開啟之前調(diào)整。

　　語法：MOVE_PWM(編號,占空比[,頻率])

　　編號為支持PWM功能的輸出口編號，查看硬件手冊確認(rèn)。

　　占空比指有效電平占整個(gè)周期的比例;范圍0-1，設(shè)置0時(shí)關(guān)閉pwm;一個(gè)周期中先輸出有效電平，再輸出無效電平。

　　頻率缺省為1KHz，硬件最大為1MHz，軟件最大為2KHz。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　MOVE_PWM(0, 0, 1000)     '關(guān)閉PWM

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100 '初始速度

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　TICKS = 10000

　　MOVE(10)

　　MOVE_PWM(0, 0.111, 2000)     '軸0運(yùn)行到10時(shí)，操作PWM0輸出

　　MOVE_DELAY(100)

　　MOVE_PWM(0, 0.555, 3000) '延時(shí)100ms，修改PWM0輸出

　　MOVE(20)

　　MOVE_PWM(0, 0, 1000)     '關(guān)閉PWM

　　WHILE NOT IDLE(0) 'IDLE(0)=-1后退出while循環(huán)

　　    ? -TICKS,PWM_DUTY(0),PWM_FREQ(0)

　　    DELAY(30)

　　WEND

　　例子運(yùn)行效果：初始化關(guān)閉PWM輸出，MOVE(10)運(yùn)動(dòng)完后，操作PWM0輸出，保持100ms之后，修改PWM0輸出的占空比和頻率，再運(yùn)行MOVE(20)后關(guān)閉PWM輸出。WHILE循環(huán)在軸0運(yùn)行時(shí)，每隔30ms打印一次PWM輸出的占空比和頻率，在軸0停止后，退出WHILE循環(huán)，不在打印。

　　10.MOVE_SYNMOVE -- 緩沖觸發(fā)其他軸

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖觸發(fā)其他軸運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前軸等待，等待其他軸運(yùn)動(dòng)完成，當(dāng)前軸才繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　語法：MOVE_SYNMOVE(axisnum,dis[,ifsp])

　　axisnum：需要同步運(yùn)動(dòng)的軸號

　　dis：相對運(yùn)動(dòng)距離

　　ifsp：是否使用SP運(yùn)動(dòng), 缺省值0不使用，設(shè)為其他值使用

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　DPOS=0,0

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　MERGE=ON,ON

　　TRIGGER

　　MOVE(100)

　　MOVE_SYNMOVE(1,120,0)     '軸0運(yùn)行到100時(shí)，軸1開始運(yùn)動(dòng)120

　　MOVE(100)     '待軸同步完成，軸0再繼續(xù)運(yùn)動(dòng)

　　使用SP運(yùn)動(dòng)后的效果如下，將最后一位參數(shù)設(shè)置非0值 ，此時(shí)觸發(fā)軸1的運(yùn)動(dòng)速度為FORCE_SPEED=200。

　　11.MOVE_ASYNMOVE -- 緩沖觸發(fā)其他軸2

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖觸發(fā)其他軸運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前軸不等待，仍繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　語法：MOVE_ASYNMOVE(axisnum,dis[,ifsp])

　　axisnum：需要同步運(yùn)動(dòng)的軸號

　　dis：相對運(yùn)動(dòng)距離

　　ifsp：是否使用SP運(yùn)動(dòng), 缺省值0不使用，設(shè)為其他值使用

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　DPOS=0,0

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　MERGE=ON,ON

　　TRIGGER

　　MOVE(100)

　　MOVE_ASYNMOVE(1,120,0) '軸0運(yùn)行到100時(shí)，軸1開始運(yùn)動(dòng)120

　　MOVE(100) '待軸同步完成，軸0再繼續(xù)運(yùn)動(dòng)

　　12.MOVE_TASK -- 緩沖開啟任務(wù)

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入啟動(dòng)TASK。

　　這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只啟動(dòng)任務(wù)，不會打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

　　語法：MOVE_TASK(任務(wù)號, 函數(shù)名)

　　從運(yùn)動(dòng)緩沖全區(qū)取出MOVE_TASK指令執(zhí)行時(shí)，將task_move標(biāo)記的程序作為任務(wù)1開啟，在任務(wù)窗口可以看到任務(wù)1已啟動(dòng)。

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON

　　TRIGGER

　　MOVE(100)

　　MOVE_TASK(1,task_move)     '第一個(gè)運(yùn)動(dòng)完成后，將task_move作為任務(wù)1啟動(dòng)

　　MOVE(100)

　　END

　　'任務(wù)1

　　task_move:

　    　PRINT "TASK_MOVE"

　　END

　　13.MOVE_WAIT -- 緩沖等待

　　BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)條件判斷。

　　指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只等待指定的條件滿足，前面的運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束時(shí)速度會自動(dòng)降為0。

　　語法：MOVE_WAIT(參數(shù)名, 參數(shù)編號, 比較條件, 比較值)

　　參數(shù)可以為：DPOS，MPOS，IN，AIN，VPSPEED，MSPEED，MODBUS_REG，MODBUS_IEEE，MODBUS_BIT，VECTOR_BUFFERED，REMAIN

　　比較條件：1 參數(shù)值≥比較值;-1 參數(shù)值≤比較值;0 不建議使用

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　TRIGGER

　　MOVE(100)

　　MOVE_WAIT(IN, 0, 1, 1) '等待IN(0)有信號，才執(zhí)行下一條運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(100)

　　14.MOVE_CANCEL--緩沖停止

　　把CANCEL指令寫入運(yùn)動(dòng)緩沖。

　　語法：MOVE_CANCEL(軸號,模式值)

　    　0：取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)，繼續(xù)取緩沖區(qū)指令指令

　    　1：取消緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)仍然要執(zhí)行完

　    　2：取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)，軸立即停止

　    　3：立即中斷脈沖的發(fā)送

　　RAPIDSTOP(2)

　　WAIT IDLE(0)

　　WAIT IDLE(1)

　　BASE(0,1)

　　DPOS=0,0

　　ATYPE=1,1

　　UNITS=100,100

　　SPEED=100,100

　　ACCEL=1000,1000

　　DECEL=1000,1000

　　MERGE=ON,ON：

　　TRIGGER

　　MOVE(50) AXIS(0)     '軸0當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(80) AXIS(1)     '軸1當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE_CANCEL(1,2) AXIS(0)     '軸0緩沖里面寫入停止軸1的指令

　　MOVE(60) AXIS(0)     '軸0緩沖運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(70) AXIS(1)     '軸1緩沖運(yùn)動(dòng)，被取消

　　例子運(yùn)行效果：軸0運(yùn)動(dòng)50后，MOVE_CANCEL(1,2) AXIS(0)指令生效，CANCEL(2)模式取消軸1的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和緩沖運(yùn)動(dòng)，軸1立刻停止，軸0繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

　　15.LOADED -- 緩沖空

　　用于判斷軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)是否為空，只讀參數(shù)，返回值0表示運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)還有指令，返回值為-1表示運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)空。

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　DPOS=0

　　MERGE=ON         '開啟連續(xù)插補(bǔ)

　　OP(0,OFF)

　　TRIGGER

　　MOVE(100)         '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

　　MOVE(50)             '緩沖運(yùn)動(dòng)，此時(shí)緩沖區(qū)只有這一條運(yùn)動(dòng)

　                            　'當(dāng)本條運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)，緩沖區(qū)就已經(jīng)清空

　　WAIT LOADED     '運(yùn)動(dòng)緩沖空即可往下執(zhí)行

　　OP(0,ON)             '打開OP0

　　WAIT LOADED 等待緩沖區(qū)空

　　WAIT IDLE 等待軸停止

　　16.MOVE_MARK -- 運(yùn)動(dòng)標(biāo)號

　　下一條要調(diào)用的運(yùn)動(dòng)指令的MARK標(biāo)號，這個(gè)標(biāo)號會和運(yùn)動(dòng)指令一起寫入運(yùn)動(dòng)緩沖。

　　每調(diào)用一條運(yùn)動(dòng)指令，MOVE_MARK會自動(dòng)加一。

　　如果要強(qiáng)制指定MOVE_MARK，需要每次運(yùn)動(dòng)前都設(shè)定一次。

　　通過MOVE_PAUSE (2)指令可以在MARK不同的邊界處暫停。

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=OFF     '關(guān)閉連續(xù)插補(bǔ)

　　OP(0,OFF)

　　TRIGGER

　　MOVE_MARK=0     '初始值：0

　　MOVE(100)             '運(yùn)動(dòng)指令1

　　MOVE_DELAY(1000)     '運(yùn)動(dòng)指令2

　　MOVE(50)     '運(yùn)動(dòng)指令3

　　MOVE_OP(0,ON)     '運(yùn)動(dòng)指令4

　　MOVE(80)     '運(yùn)動(dòng)指令5

　　PRINT MOVE_MARK     '打印結(jié)果：5

　　17.MOVE_CURMARK -- 當(dāng)前運(yùn)動(dòng)標(biāo)號

　　返回當(dāng)前軸正在運(yùn)動(dòng)指令的MOVE_MARK標(biāo)號，編號默認(rèn)從0開始，到運(yùn)動(dòng)指令總數(shù)減1。

　　在軸參數(shù)窗口可以監(jiān)控當(dāng)前程序掃描到的運(yùn)動(dòng)指令個(gè)數(shù)，查看MOVE_MARK;和軸當(dāng)前運(yùn)行到了第幾個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，查看MOVE_CURMARK。

　　BASE(0)

　　ATYPE=1

　　UNITS=100

　　DPOS=0

　　SPEED=100

　　ACCEL=1000

　　DECEL=1000

　　MERGE=ON

　　OP(1,OFF)

　　TRIGGER

　　MOVE_MARK =1

　　MOVE(50)

　　MOVE_MARK =2

　　MOVE(100)

　　MOVE_MARK =3

　　MOVE(150)

　　WAIT UNTIL MOVE_CURMARK = 2 '等待MOVE(100)開始執(zhí)行的時(shí)候，開輸出口1

　　OP(1,ON)

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