今天，我們來講解一下正運動技術(shù)運動控制卡應(yīng)用開發(fā)教程之VC6.0。

　　在正式學(xué)習(xí)之前，我們先了解一下正運動技術(shù)的運動控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸，6軸運動控制卡。

　　ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋，板載24點輸入，16點輸出，2AD，2DA，支持手輪接口，其中特定輸出支持高速PWM控制。

　　ECI2418，ECI2618均使用同一套API函數(shù)，均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等開發(fā)語言，支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺，支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。

　　 一、運動控制卡VC6.0開發(fā)流程

　　1、打開 VC++6.0，新建一個工程。

　　2、選擇“ MFC APPWizard(exe)”，選擇 工程保存路徑，設(shè)置 工程名，選擇 確定。

　　3、在應(yīng)用程序類型 選擇基本對話框，完成項目新建。

　　4、將產(chǎn)品配套光盤“ ..\函數(shù)庫\dll”文件夾中的 動態(tài)鏈接庫“ zmotion.dll、zauxdll.dll”、 頭文件“ zauxdll2.h”和 lib文件“ zauxdll.lib”復(fù)制到工程文件夾中。

　　5、選擇“Project”菜單下的“Settings…”菜單項。

　　6、切換到“Link”標(biāo)簽頁，在“Object\library modules”欄中輸入lib文件名：zauxdll.lib。

　　7、在應(yīng)用程序文件中加入函數(shù)庫頭文件的聲明，如：#include “zauxdll2.h”，

　　8、至此，用戶就可以在VC6.0中調(diào)用函數(shù)庫中的任何函數(shù)，開始編寫應(yīng)用程序， 具體函數(shù)的用法的功能可以參考光盤資料里面的：ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊。

　　9、參考ZMotion PC函數(shù)庫編程手冊的鏈接控制器的函數(shù)說明，在 ECIDlg:OnInitDialog()函數(shù)中添加鏈接控制器代碼 ZAux_OpenEth(“192.168.0.11”,&g_handle);即可鏈接控制器。

　　10、通過MOVE按鈕，控制控制器進行插補運動。

　　(1)右鍵MOVE按鈕，選擇屬性，設(shè)置按鈕ID。

　　(2)右鍵MOVE按鈕選擇事件。

　　(3)新建相關(guān)事件。

　　4)在事件處理函數(shù)中添加插補運動函數(shù)。

　　11、編譯運行就可以通過PC控制控制器了。

　　如果編譯報錯：無法打開預(yù)編譯的頭文件：沒有這樣的文件或目錄。

　　請選擇“Project”菜單下的“Settings…”菜單項，然后選擇c/c++進行如下設(shè)置。

　　 二、VC6.0例程講解

　　1、在我們的光盤資料里有很多VC6.0的例程，通過這些歷程可以更容易的上手我們的控制器。

　　2、單軸運動例程

　　a、通過以太網(wǎng)鏈接到指定IP的控制器;

　　b、設(shè)置運動軸參數(shù);

　　c、選擇運動軸對象;

　　d、選擇運動方式，實現(xiàn)持續(xù)運動和寸動;

　　3、實現(xiàn)步驟

　　 (1)搜索IP，鏈接控制器。

　　A、先將相關(guān)控件拖拽到UI界面，并設(shè)置對應(yīng)的事件處理函數(shù)。

　　B、下拉框事件處理函數(shù)，實現(xiàn)自動搜索IP。

　　先根據(jù)ZMotion PC 編程手冊，在下拉框事件處理函數(shù)添加控制器IP搜索函數(shù)“ZAux_SearchEthlist()”，然后將獲取到的IP字符串進行解析，具體解析方法請參考例程。

 //自動搜索IP
 void CECIDlg::OnDropdownIPList()
 {
 /*自動搜索IP地址*/
 char buffer[10240];
 int32 iresult;
 /*搜索當(dāng)前網(wǎng)段下的 IP 地址 詳情請參考：zmotion pc 編程手冊*/
 iresult = ZAux_SearchEthlist(buffer, 10230, 100);
 if(ERR_OK != iresult)
 {
 return;
 }
 CComboBox *m_pEthList;
 m_pEthList = (CComboBox *)GetDlgItem(IDC_IPList);
 if(NULL == m_pEthList)
 {
 return;
 }
 /*從字符串轉(zhuǎn)換成IP*/
 int ipos =0;
 const char * pstring;
 pstring = buffer; 

 for(int j= 0; j< 20;j++)
 {
 char buffer2[256];
 buffer2[0] = '\0'; 

 /*跳過空格*/
 while(' ' == pstring[0])
 {
 pstring++;
 } 

 ipos = sscanf(pstring , "%s", &buffer2);
 if(EOF == ipos)
 {
 break;
 }
 /*跳過字符*/
 while((' ' != pstring[0]) && ('\t' != pstring[0]) && ('\0' != pstring[0]))
 {
 pstring++;
 }
 if(CB_ERR != m_pEthList->FindString(0, buffer2))
 {
 continue;
 }
 if('\0' == buffer2)
 {
 return;
 }
 /*加入*/
 m_pEthList->AddString(buffer2);
 }
 return;
 }

　　C、點擊鏈接按鈕鏈接控制器。

　　根據(jù)ZMotion PC 編程手冊，在鏈接按鈕點擊事件處理函數(shù)中添加網(wǎng)口連接控制器的函數(shù)“ZAux_OpenEth()”，即可實現(xiàn)鏈接控制器的功能。

　　D、點擊斷開按鈕斷開鏈接控制器。

　　根據(jù)ZMotion PC 編程手冊，在斷開按鈕點擊事件處理函數(shù)中添加斷開鏈接控制器的函數(shù)“ZAux_Close()”，即可實現(xiàn)斷開鏈接控制器的功能。

　　 (2)選擇軸，并對所選擇的dpos和當(dāng)前速度以及運動狀態(tài)進行監(jiān)控。

　　A、先將相關(guān)控件拖拽到UI界面，并設(shè)置對應(yīng)的事件處理函數(shù)。

　　B、通過X、Y、Z、R 4個單選按鈕的事件處理函數(shù)，實現(xiàn)對軸的選擇。

　　C、通過定時器實現(xiàn)對軸狀態(tài)的實時更新。

　　(3)實現(xiàn)in0-in7，out0-out7狀態(tài)的讀取。

　　使用接口ZAux_GetModbusIn() 和ZAux_GetModbusOut()，對io狀態(tài)進獲取。并封裝成一個子函數(shù)將該函數(shù)添加到定時器超時處理函數(shù)中，用于io狀態(tài)的更新。

        //IO監(jiān)控

        void CECIDlg::IOGet()

        {

          uint8 in, out, i=0,j=0,k=0;

          char  buff[128]={0};

          /*獲取輸入口狀態(tài)*/

          ZAux_GetModbusIn (g_handle, 0, 7, &in);  //獲取in0-in7狀態(tài)

          /*十進制轉(zhuǎn)二進制*/

          itoa(in, buff, 2);

          j=0;

          for( i=0; i<8; i++)

          {

            if((48 == buff[i])||(49 == buff[i]))

            {

              j++;  

            }  

          }

          for(i=0 ; i<(8-j); i++)

          {

            for(k=7; k>0; k--)

            {

              buff[k] = buff[k-1];

            }

            buff[0]=48;

          }

          sprintf(buff, "輸入口IN0-7 狀態(tài):%c %c %c %c %c %c %c %c", buff[7], buff[6],buff[5],buff[4],buff[3],buff[2],buff[1],buff[0]);

          GetDlgItem( IDC_IN )->SetWindowText( buff );

          /*獲取輸出口狀態(tài)*/

          ZAux_GetModbusOut (g_handle, 0, 7, &out);//獲取out0-out7狀態(tài)

          /*十進制轉(zhuǎn)二進制*/

          itoa(out, buff, 2);

          j=0;

          for( i=0; i<8; i++)

          {

            if((48 == buff[i])||(49 == buff[i]))

            {

              j++;  

            }  

          }

          for(i=0 ; i<(8-j); i++)

          {

            for(k=7; k>0; k--)

            {

              buff[k] = buff[k-1];

            }

            buff[0]=48;

          }

          sprintf(buff, "輸出口OUT0-7狀態(tài):%c %c %c %c %c %c %c %c",buff[7], buff[6],buff[5],buff[4],buff[3],buff[2],buff[1],buff[0]);

          GetDlgItem( IDC_OUT )->SetWindowText( buff );  

        }

　　(4)對控制器參數(shù)進行設(shè)置。

　　A、先將相關(guān)控件拖拽到UI界面，并設(shè)置參數(shù)生效按鈕的事件處理函數(shù)。

　　B、設(shè)置各個編輯框的成員變量，先右鍵編輯框選擇建立類導(dǎo)向，再選擇成員變量進行設(shè)置。

　　C、然后在參數(shù)生效按鈕的事件處理函數(shù)中添加參數(shù)設(shè)置的相關(guān)函數(shù)接口，對控制器參數(shù)進行設(shè)置。

　　(5)控制控制器運動。

　　A、在UI界面再添加兩組單選框、寸動距離編輯框，以及兩個按鈕。

　　B、兩組單選框用于運動方向和運動方式的設(shè)置，通過他們的事件處理函數(shù)對標(biāo)志位變量m_moveatype和m_movedir進行設(shè)置。

　　C、通過啟動按鈕的事件處理函數(shù)來啟動控制器進行運動。

　　D、通過停止按鈕的事件處理函數(shù)來停止控制器運動。

　　(6)編譯運行演示。

　　A、編譯運行示教例程

　　B、同時通過ZDevelop軟件連接同一個控制器，對運動控制效果進行觀察。

　　以下是軸參數(shù)的顯示，IN/OP顯示，示波器中 DPOS MSPEED顯示。

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