時(shí)間:2020-11-27 15:55:27來(lái)源:正運(yùn)動(dòng)技術(shù)
今天,我們來(lái)講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開(kāi)發(fā)教程之Qt。
此前,我們與大家分享過(guò)“開(kāi)放式Linux平臺(tái)控制器XPLC516E及其Linux下的Qt開(kāi)發(fā)”,我們知道正運(yùn)動(dòng)部分控制器支持Linux系統(tǒng),支持嵌入式Qt開(kāi)發(fā)。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)支持功能強(qiáng)大的Qt動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)以及擁有簡(jiǎn)單易讀的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)函數(shù)手冊(cè)說(shuō)明,代碼移植性強(qiáng),非常方便運(yùn)動(dòng)控制開(kāi)發(fā)上手,能極大縮短開(kāi)發(fā)人員開(kāi)發(fā)智能裝備的時(shí)間周期。
在正式學(xué)習(xí)之前,我們先了解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡ECI2418和ECI2618。這兩款產(chǎn)品分別是4軸,6軸運(yùn)動(dòng)控制卡。
ECI2418支持4軸脈沖輸入與編碼器反饋,板載24點(diǎn)輸入,16點(diǎn)輸出,2AD,2DA,支持手輪接口,其中特定輸出支持高速PWM控制。
ECI2618支持6軸脈沖輸入與編碼器反饋,板載24點(diǎn)輸入,16點(diǎn)輸出,2AD,2DA,支持手輪接口,其中特定輸出支持高速PWM控制。
ECI2418,ECI2618均使用同一套API函數(shù),均支持C、C++、C#、LabView、Python、Delphi等開(kāi)發(fā)語(yǔ)言,支持VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等平臺(tái),支持Windows、Linux、WinCE、iMac等操作系統(tǒng)。
一、運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用之Qt開(kāi)發(fā)流程
1、使用Qt軟件新建Qt項(xiàng)目
2、將動(dòng)態(tài)庫(kù)以及相關(guān)文件“l(fā)ibzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h”復(fù)制到新建的Qt項(xiàng)目里面。
在光盤(pán)資料里面,下載上圖圈出的四個(gè)文件,并通過(guò)終端復(fù)制到新建的Qt工程里面。
3、在Qt項(xiàng)目里面添加動(dòng)態(tài)庫(kù)“l(fā)ibzmotion.so”
A、首先右鍵項(xiàng)目,點(diǎn)擊添加庫(kù)。
B、選擇外部庫(kù),點(diǎn)擊Next。
C、點(diǎn)擊瀏覽庫(kù)文件,選擇剛剛復(fù)制進(jìn)去的動(dòng)態(tài)庫(kù),點(diǎn)擊Next。
D、最后點(diǎn)擊finish即可完成動(dòng)態(tài)庫(kù)添加。
注意事項(xiàng):Linux環(huán)境下動(dòng)態(tài)庫(kù)的名字必須是lib開(kāi)頭才能識(shí)別。
4、在Qt項(xiàng)目里面添加頭文件“zmotion.h、zaux.h”
A、首先右鍵Headers,點(diǎn)擊Add Existing Files...
B、找到剛剛復(fù)制放進(jìn)項(xiàng)目的zmotion.h文件,雙擊zmotion.h即可添加頭文件zmotion.h到項(xiàng)目中。
C、重復(fù)上面兩個(gè)步驟,將zaux.h文件也添加到項(xiàng)目中。
5、在Qt項(xiàng)目里面添加cpp源文件"zaux.cpp”
A、首先右鍵Sources,點(diǎn)擊Add Existing Files...
B、找到剛剛復(fù)制放進(jìn)項(xiàng)目的zaux.cpp文件,雙擊zaux.cpp文件即可添加源文件zaux.cpp到項(xiàng)目中。
6、在mainwindow.h中添加 #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”和定義控制器的連接句柄g_handle。
7、使用link按鈕的槽函數(shù)用以太網(wǎng)連接控制器
A、在Qt的ui設(shè)計(jì)界面中添加一個(gè)按鈕重命名為L(zhǎng)ink,右擊Link按鈕點(diǎn)擊Go to slot...跳轉(zhuǎn)到該按鈕的槽函數(shù)。
B、查閱ZMotion PC 編程手冊(cè),了解用以太網(wǎng)連接控制器接口函數(shù)的用法 。
C、參考光盤(pán)資料里面的PC編程手冊(cè)中ZAux_OpenEth函數(shù)的用法在槽函數(shù)中編寫(xiě)代碼,進(jìn)行功能實(shí)現(xiàn)。
8、控制器實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),代碼實(shí)現(xiàn)過(guò)程。
A、在Qt的ui設(shè)計(jì)界面中添加一個(gè)按鈕重命名為move,右擊move按鈕點(diǎn)擊Go to slot...跳轉(zhuǎn)到該按鈕的槽函數(shù)。
B、查閱ZMotion PC 編程手冊(cè),了解用以插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)接口函數(shù)的用法 。
C、根據(jù)PC編程手冊(cè)中ZAux_Direct_Move函數(shù)的用法在槽函數(shù)中編寫(xiě)代碼,進(jìn)行功能實(shí)現(xiàn)。
9、運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)完畢,點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕。
注意:上位機(jī)用以太網(wǎng)連接控制器時(shí),需要控制器和PC在同一網(wǎng)段下才能連接成功。
二、運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用之Qt例程講解
1、在正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的光盤(pán)資料里有很多Qt的例程,通過(guò)這些例程可以更容易的上手正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的控制器。以下是一個(gè)詳細(xì)例程的講解。
2、例程的單軸運(yùn)動(dòng)的功能說(shuō)明
a、通過(guò)以太網(wǎng)鏈接到指定IP的控制器;
b、設(shè)置運(yùn)動(dòng)軸參數(shù);
c、選擇運(yùn)動(dòng)軸對(duì)象;
d、選擇運(yùn)動(dòng)方式,實(shí)現(xiàn)持續(xù)運(yùn)動(dòng)和寸動(dòng);
3、例程的單軸運(yùn)動(dòng)的具體實(shí)現(xiàn)
(1)實(shí)現(xiàn)以網(wǎng)口方式鏈接控制器
A、在下拉框中手動(dòng)添加IP:進(jìn)入uI設(shè)計(jì)界面雙擊下拉框加入控制器Ip,方法如下。
B、參考ZMotion PC函數(shù)編程手冊(cè),熟悉ZAux_OpenEth()接口用法。
C、通過(guò)Open按鈕的槽函數(shù)( on_pushButton_OpenEth_clicked()),調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(kù)(zmotion.so)提供的鏈接控制器接口(ZAux_OpenEth()),實(shí)現(xiàn)與控制器的鏈接。
//以太網(wǎng)連接控制器
void MainWindow::on_pushButton_OpenEth_clicked()
{
int32 iresult;
char * tmp_buff = new char[16];
QString str, str_title;
/*從下拉框中獲取IP*/
str = ui->comboBox_IP->currentText();
QByteArray ba = str.toLatin1();
tmp_buff = ba.data();
/*鏈接控制器*/
iresult = ZAux_OpenEth(tmp_buff,&g_handle);
if(0 == iresult)
{
str_title = ("linked:");
str_title += tmp_buff;
setWindowTitle(str_title);
/*開(kāi)啟定時(shí)器*/
m_nTimerId = startTimer(10);
}
else
{
setWindowTitle("no link!");
}
}
D、參考ZMotion PC函數(shù)編程手冊(cè),熟悉ZAux_OpenEth()接口用法。
E、通過(guò)Close按鈕的槽函數(shù)( on_pushButton_CloseEth_clicked()),調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(kù)(zmotion.so)提供的斷開(kāi)鏈接控制器的接口(ZAux_Close()),實(shí)現(xiàn)斷開(kāi)與控制器的鏈接。
//斷開(kāi)網(wǎng)口連接
void MainWindow::on_pushButton_CloseEth_clicked()
{
if(0 != g_handle)
{
/*斷開(kāi)鏈接*/
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
setWindowTitle("no line");
/*關(guān)閉定時(shí)器*/
killTimer(m_nTimerId);
m_nTimerId=-1;
}
}
(2)獲取軸運(yùn)動(dòng)的信息以及輸入輸出口的信息
A、將X、Y、Z、R單選框設(shè)置到同一個(gè)按鈕組中用于軸選擇。
B、通過(guò)定時(shí)器超時(shí)處理函數(shù),調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(kù)“zmotion.so”提供的獲取軸dpos、vpspeed、idle信息的接口和輸入輸出口狀態(tài)信息獲取接口,實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器狀態(tài)的監(jiān)控。
//定時(shí)器超時(shí)處理函數(shù)
void MainWindow::timerEvent(QTimerEvent *event)
{
if(m_nTimerId == event->timerId())
{
int idle;
float fdpos, fvspeed;
QString str_tmp;
/*獲取軸狀態(tài)*/
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&idle);
str_tmp = QString("Idle : %1").arg(idle?"stop":"run");
ui->label_statue->setText(str_tmp);
/*獲取dpos*/
ZAux_Direct_GetDpos(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&fdpos);
str_tmp = QString("Dpos : %1").arg(fdpos);
ui->label_dpos->setText(str_tmp);
/*獲取vspeed*/
ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&fvspeed);
str_tmp = QString("Vspeed : %1").arg(fvspeed);
ui->label_vspeed->setText(str_tmp);
uint8 in, out, i=0,j=0,k=0;
char buff[128]={0};
/*獲取輸入口狀態(tài)*/
ZAux_GetModbusIn(g_handle, 0, 7, &in); //獲取in0-in7狀態(tài)
/*獲取輸出口狀態(tài)*/
ZAux_GetModbusOut(g_handle, 0, 7, &out);//獲取out0-out7狀態(tài)
/*十進(jìn)制轉(zhuǎn)二進(jìn)制*/
for(i=0; i<8; i++)
{
buff[i]=in%2;
in = in/2;
if(1 >= in)
{
buff[i+1]=in;
break;
}
}
/*更新UI信息*/
buff[0]? ui->checkBox_IN0->setChecked(true):ui->checkBox_IN0->setChecked(false);
buff[1]? ui->checkBox_IN1->setChecked(true):ui->checkBox_IN1->setChecked(false);
buff[2]? ui->checkBox_IN2->setChecked(true):ui->checkBox_IN2->setChecked(false);
buff[3]? ui->checkBox_IN3->setChecked(true):ui->checkBox_IN3->setChecked(false);
buff[4]? ui->checkBox_IN4->setChecked(true):ui->checkBox_IN4->setChecked(false);
buff[5]? ui->checkBox_IN5->setChecked(true):ui->checkBox_IN5->setChecked(false);
buff[6]? ui->checkBox_IN6->setChecked(true):ui->checkBox_IN6->setChecked(false);
buff[7]? ui->checkBox_IN7->setChecked(true):ui->checkBox_IN7->setChecked(false);
memset(buff,0,8);
/*十進(jìn)制轉(zhuǎn)二進(jìn)制*/
for(i=0; i<8; i++)
{
buff[i]=out%2;
out = out/2;
if(1 >= out)
{
buff[i+1]=out;
break;
}
}
/*更新UI信息*/
buff[0]? ui->checkBox_OUT0->setChecked(true):ui->checkBox_OUT0->setChecked(false);
buff[1]? ui->checkBox_OUT1->setChecked(true):ui->checkBox_OUT1->setChecked(false);
buff[2]? ui->checkBox_OUT2->setChecked(true):ui->checkBox_OUT2->setChecked(false);
buff[3]? ui->checkBox_OUT3->setChecked(true):ui->checkBox_OUT3->setChecked(false);
buff[4]? ui->checkBox_OUT4->setChecked(true):ui->checkBox_OUT4->setChecked(false);
buff[5]? ui->checkBox_OUT5->setChecked(true):ui->checkBox_OUT5->setChecked(false);
buff[6]? ui->checkBox_OUT6->setChecked(true):ui->checkBox_OUT6->setChecked(false);
buff[7]? ui->checkBox_OUT7->setChecked(true):ui->checkBox_OUT7->setChecked(false);
}
}
(3)軸參數(shù)設(shè)置
通過(guò)參數(shù)生效按鈕的槽函數(shù)“on_ParaSet_clicked()”,調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(kù)(zmotion.so)提供的獲取軸參數(shù)設(shè)置接口,對(duì)軸參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。
//參數(shù)設(shè)置
void MainWindow::on_ParaSet_clicked()
{
QString str_tmp;
float float_tmp;
int isidle = 0;
/*獲取軸號(hào)*/
axis_num = AxisGroup->checkedId();
/*軸正在運(yùn)行無(wú)法運(yùn)動(dòng)*/
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,axis_num,&isidle);
if(!isidle)
{
return;
}
/*設(shè)置units */
str_tmp = ui->lineEdit_Units->text();
float_tmp = str_tmp.toFloat();
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, axis_num, float_tmp);
/*設(shè)置 speed */
str_tmp = ui->lineEdit_Speed->text();
float_tmp = str_tmp.toFloat();
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axis_num,float_tmp);
/*設(shè)置 accel */
str_tmp = ui->lineEdit_Accel->text();
float_tmp = str_tmp.toFloat();
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axis_num,float_tmp);
/*設(shè)置 decel */
str_tmp = ui->lineEdit_Decel->text();
float_tmp = str_tmp.toFloat();
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axis_num,float_tmp);
/*設(shè)置sramp */
str_tmp = ui->lineEdit_Sramp->text();
float_tmp = str_tmp.toFloat();
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle,axis_num,float_tmp);
}
(4)單軸寸動(dòng)/持續(xù)運(yùn)動(dòng)
A、通過(guò)Run按鈕的槽函數(shù)“on_pushButton_Run_clicked()”,調(diào)用動(dòng)態(tài)庫(kù)“zmotion.so”提供的相關(guān)接口函數(shù),對(duì)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。
//Run按鈕的槽函數(shù)
void MainWindow::on_pushButton_Run_clicked()
{
QString str_tmp;
float float_tmp;
int isidle = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,axis_num,&isidle);
if(!isidle)
{
qDebug()<<"not stop";
return;
}
/*示波器觸發(fā)*/
ZAux_Trigger(g_handle);
/*單軸運(yùn)動(dòng)*/
if(1 == RunModeGroup->checkedId())//inch
{
str_tmp = ui->lineEdit_inchdis->text();
float_tmp = str_tmp.toFloat();
ZAux_Direct_Singl_Move(g_handle,axis_num,ui->checkBox_dir->checkState()?-float_tmp:float_tmp);
}
else if(0 == RunModeGroup->checkedId())//continue
{
ZAux_Direct_Singl_Vmove(g_handle,axis_num,ui->checkBox_dir->checkState()?-1:1);
}
}
B、通過(guò)Stop按鈕的槽函數(shù)“on_pushButton_Stop_clicked()”調(diào)用相關(guān)接口實(shí)現(xiàn)停止軸運(yùn)動(dòng)的功能。
//Stop按鈕的槽函數(shù)
void MainWindow::on_pushButton_Stop_clicked()
{
int isidle = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,AxisGroup->checkedId(),&isidle);
if(isidle) return;
/*單軸停止*/
ZAux_Direct_Singl_Cancel(g_handle,AxisGroup->checkedId(),2);
}
(5)編譯運(yùn)行調(diào)試
在自己開(kāi)發(fā)程序連接的同時(shí),還可以通過(guò)ZDevelop來(lái)調(diào)試與診斷控制器的狀態(tài)。
配合ZDevelop軟件進(jìn)行調(diào)試,通過(guò)ZDevelop中的軸參數(shù),輸入口,輸出口,示波器,等等小工具可以更直觀(guān)的對(duì)控制器的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。
在示波器窗口中可以看到單軸移動(dòng)300用戶(hù)單位的曲線(xiàn)圖。
今天,正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制卡應(yīng)用開(kāi)發(fā)教程之Qt就分享到這里。更多精彩內(nèi)容,請(qǐng)關(guān)注我們的公眾號(hào)。
本文由正運(yùn)動(dòng)小助手原創(chuàng),歡迎大家轉(zhuǎn)載,共同學(xué)習(xí),一起提高中國(guó)智能制造水平。文章版權(quán)歸正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所有,如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明文章來(lái)源。
中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)版權(quán)與免責(zé)聲明:凡本網(wǎng)注明[來(lái)源:中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)]的所有文字、圖片、音視和視頻文件,版權(quán)均為中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)(www.treenowplaneincome.com)獨(dú)家所有。如需轉(zhuǎn)載請(qǐng)與0755-82949061聯(lián)系。任何媒體、網(wǎng)站或個(gè)人轉(zhuǎn)載使用時(shí)須注明來(lái)源“中國(guó)傳動(dòng)網(wǎng)”,違反者本網(wǎng)將追究其法律責(zé)任。
本網(wǎng)轉(zhuǎn)載并注明其他來(lái)源的稿件,均來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)或業(yè)內(nèi)投稿人士,版權(quán)屬于原版權(quán)人。轉(zhuǎn)載請(qǐng)保留稿件來(lái)源及作者,禁止擅自篡改,違者自負(fù)版權(quán)法律責(zé)任。
相關(guān)資訊
產(chǎn)品新聞
更多>2024-09-13
2024-09-09
更新公告|維宏xFactory智能工廠(chǎng)大屏看板...
2024-09-06
2024-08-23
智能觸控,掌控未來(lái)|鳴志發(fā)布全新ATP50...
2024-08-22
推薦專(zhuān)題
更多>