立體匹配是三維重建的核心步驟，其輸入是一對經(jīng)過矯正的彩色圖像，通過匹配同一三維物體在左右兩幅圖像上的投影點得到視差。目前，已有的立體匹配方法在無遮擋區(qū)域時，實現(xiàn)了較高的匹配精度，但在有遮擋區(qū)域時，匹配誤差較大。同時，已有方法的計算效率普遍較低。因此，該研究提出了一種基于分割的立體匹配視差優(yōu)化算法，以解決包含遮擋區(qū)域圖像的快速立體匹配問題。

　　該研究所提出的基于分割的立體匹配視差優(yōu)化方法直接優(yōu)化由彩色參考圖像得到的初始匹配最小代價對應(yīng)的視差(WTA)。首先，參考圖像被分割為超像素，視差優(yōu)化方法直接在超像素上進行處理;然后，通過對超像素平均視差的估計得到一個前置平行視差圖;之后，對每個超像素分配一個平面以優(yōu)化得到一個傾斜表面視差圖。前置平行視差圖到傾斜表

　　面視差圖的轉(zhuǎn)換通過一個全局優(yōu)化層和一個局部優(yōu)化層優(yōu)化得到。在全局優(yōu)化層中，采用馬爾科夫隨機域優(yōu)化算法對前向平行視差圖進行估計;在局部優(yōu)化層中，利用隨機抽樣一致算法與基于概率的視差平面算法來優(yōu)化傾斜表面視差圖。在Middlebury 2014 和 KITTI 2015 數(shù)據(jù)庫上對所提出的方法進行了測試并與當前最優(yōu)的視差優(yōu)化方法進行了比較。在計算精度方面，所提出方法排名第 6 位;在計算效率方面，所提出方法比其他方法快 30 倍以上。

　　該研究所提出的基于分割的立體匹配視差優(yōu)化方法有效地解決了有遮擋時場景的快速、精確三維重建問題，為工業(yè)機器人等領(lǐng)域中的實時三維場景重建以及特殊環(huán)境下醫(yī)療機器人應(yīng)用中的組織和器械的實時三維重建奠定了基礎(chǔ)。

圖 1 基于分割的視差方法總體流程