交流伺服系統(tǒng)的復(fù)合控制研究與設(shè)計
時間:2008-09-04 16:36:00來源:ronggang
導(dǎo)語:?本文分析了交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,著重設(shè)計了三個閉環(huán)系統(tǒng)控制器的設(shè)計。仿真實驗表明控制器能夠提高控制系統(tǒng)的靜態(tài)、動態(tài)性能和魯棒性
摘 要:結(jié)合傳統(tǒng)PID控制和滑模變結(jié)構(gòu)控制兩者的優(yōu)點,提出了交流伺服系統(tǒng)的PD和滑模變結(jié)構(gòu)的復(fù)合控制,使系統(tǒng)有良好的魯棒性。本文分析了交流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型,著重設(shè)計了三個閉環(huán)系統(tǒng)控制器的設(shè)計。仿真實驗表明控制器能夠提高控制系統(tǒng)的靜態(tài)、動態(tài)性能和魯棒性。
關(guān)鍵字:交流伺服系統(tǒng);滑模變結(jié)構(gòu)控制;PID
交流伺服系統(tǒng),目前在機(jī)器人與操作機(jī)械手的關(guān)節(jié)驅(qū)動,以及精密數(shù)控機(jī)床等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。其主要原因是交流伺服電動機(jī)與直流伺服電動機(jī)相比,具有體積小,過載能力強(qiáng)、輸出轉(zhuǎn)矩大、不存在電刷磨損、無需經(jīng)常維修等優(yōu)點,而且由于無電刷壓降因素的影響,因此交流伺服系統(tǒng)的性能要求,從動態(tài)和靜態(tài)特性品質(zhì)來看,主要有:(1)快速跟蹤性能好,即系統(tǒng)對輸入信號的響應(yīng)快,跟蹤誤差小,過渡過程時間短,且無超調(diào)(或超調(diào)量?。?,振蕩次數(shù)少。(2)穩(wěn)態(tài)精度高,即系統(tǒng)輸出與給定值間穩(wěn)態(tài)偏差小,定位精度高,且具有相當(dāng)大的定位(制動)力矩。
交流伺服系統(tǒng)對控制策略方面的要求很高,不是一般傳統(tǒng)控制方法(如PID控制器)所能滿足的。這主要是由于交流伺服系統(tǒng)存在參數(shù)時變、負(fù)載擾動以及交流電動機(jī)自身和被控對象的嚴(yán)重非線性特性、強(qiáng)耦合性等不確定因素。因此,理想的控制策略不僅要求能滿足上述動態(tài)、靜態(tài)性能,而且還應(yīng)該具有抑制各種非線性因素對系統(tǒng)的影響,具有解耦能力和較強(qiáng)的魯棒性,并且無需精確的數(shù)學(xué)模型。
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