時間:2021-05-26 17:59:11來源:網(wǎng)絡轉載
1)直角坐標型工業(yè)機器人
其運動部分由三個相互垂直的直線移動(即PPP)組成,其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離,可在各個坐標軸上直接讀出,直觀性強,易于位置和姿態(tài)的編程計算,定位精度高,控制無耦合,結構簡單,但機體所占空間體積大,動作范圍小,靈活性差,難與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作。
2)圓柱坐標型工業(yè)機器人
其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統(tǒng)來實現(xiàn)的,其工作空間圖形為圓柱,與直角坐標型工業(yè)機器人相比,在相同的工作空間條件下,機體所占體積小,而運動范圍大,其位置精度僅次于直角坐標型機器人,難與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作。
3)球坐標型工業(yè)機器人
球坐標型工業(yè)機器人又稱極坐標型工業(yè)機器人,其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動(即RRP,一個回轉,一個俯仰和一個伸縮運動)所組成,其工作空間為一球體,它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調工件,其位置精度高,位置誤差與臂長成正比。
4)多關節(jié)型工業(yè)機器人
又稱回轉坐標型工業(yè)機器人,這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似,其前三個關節(jié)是回轉副(即RRR),該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成,立柱與大臂見形成肩關節(jié),大臂和小臂間形成肘關節(jié),可使大臂做回轉運動和俯仰擺動,小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊,靈活性大,占地面積最小,能與其他工業(yè)機器人協(xié)調工作,但位置精度教低,有平衡問題,控制耦合,這種工業(yè)機器人應用越來越廣泛。
5)平面關節(jié)型工業(yè)機器人
它采用一個移動關節(jié)和兩個回轉關節(jié)(即PRR),移動關節(jié)實現(xiàn)上下運動,而兩個回轉關節(jié)則控制前后、左右運動。這種形式的工業(yè)機器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性,而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單,動作靈活,多用于裝配作業(yè)中,特別適合小規(guī)格零件的插接裝配,如在電子工業(yè)的插接、裝配中應用廣泛。
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