隨著中國的智能制造不斷發(fā)展，工業(yè)機器人和人工智能技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，今天我們就來分析下正運動技術(shù)在工業(yè)機器人的應(yīng)用中使用的運控+機器視覺檢測系統(tǒng)構(gòu)成的需要哪些組成部分。

機器視覺檢測就等同于工業(yè)機器人的眼睛去檢測生產(chǎn)樣品質(zhì)量的好壞，運動控制就等同于工業(yè)機器人的大腦，發(fā)布指令給執(zhí)行機構(gòu)去執(zhí)行動作。那么，正運動技術(shù)在工業(yè)機器人的應(yīng)用中如何使用運動控制+機器視覺檢測系統(tǒng)進行視覺檢測和動作執(zhí)行呢？

      1、工業(yè)相機是機器視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵組件。它的功能是將光信號轉(zhuǎn)換為有序的電信號。選擇合適的相機也是整個方案設(shè)計中機器視覺部分的重要組成部分。工業(yè)相機的選擇不僅直接決定圖像的分辨率和圖像質(zhì)量，而且直接影響我們整個系統(tǒng)的操作模式的難易度。

2.工業(yè)鏡頭的基本功能是實現(xiàn)光束轉(zhuǎn)換。在整個方案設(shè)計中機器視覺部分，鏡頭的主要功能是將目標成像在圖像傳感器的感光表面上。鏡頭的質(zhì)量直接影響機器視覺系統(tǒng)的整體性能。合理選擇和安裝鏡頭是機器視覺方案設(shè)計中的重要組成部分。

3.機器視覺部分的方案設(shè)計的核心是圖像采集和處理。所有需要處理的信息都來自圖像，圖像本身的質(zhì)量對于整個視覺系統(tǒng)非常重要。選擇合適的工業(yè)光源是影響機器視覺系統(tǒng)圖像水平的重要因素，因為它決定了整個方案設(shè)計中機器視覺部分使用到的算法的復雜性，決定了機器視覺檢測系統(tǒng)的精度以及穩(wěn)定性。光源的作用是突出檢測目標的特征，增加檢測目標和背景的對比度，克服系統(tǒng)環(huán)境光線的干擾。因此光源的選擇和打光方式的設(shè)計在機器視覺系統(tǒng)前期評估測試工作中顯得尤為重要。

4.工業(yè)機器人的運動控制主要是實現(xiàn)點位運動和連續(xù)路徑運動兩種。當機器人進行連續(xù)路徑運動控制時，末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標點位姿，而且必須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。

對于機械手的運動來說，大家通常關(guān)注的是末端的運動，而末端運動乃是由各個關(guān)節(jié)的運動合成實現(xiàn)的。因而必須考慮手臂末端的位置、姿態(tài)與各個關(guān)節(jié)位移之間的關(guān)系。此外，手臂運動，不僅僅涉及末端從某個位置向另外一個位置的移動，有時也希望它能沿著特定的空間路徑進行移動。為此，不僅要考慮手臂末端的位置，而且還必須顧及它的速度和加速度。若再進一步從控制的觀點看，機器人手臂是一個復雜的多變量非線性系統(tǒng)，各關(guān)節(jié)之間存在耦合關(guān)系，為了完成高精度運動，必須對相互的影響進行補償。

正運動VPLC系列機器視覺運動控制一體機可實現(xiàn)可實現(xiàn)點位、直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、電子凸輪等多種運動控制功能；還包含豐富的視覺處理指令，可實現(xiàn)視覺定位、測量、外觀缺陷檢測、字符條碼識別等視覺檢測功能。ZDevelop軟件可支持在線監(jiān)控調(diào)試，可根據(jù)程序運行效果實時寫入修改參數(shù)，參數(shù)寫入后立即生效。

ZDevelop軟件支持ZBasic、ZPlC、ZHMI三種編程語言，可兼顧不同開發(fā)工程師的編程語言使用習慣，算法邏輯簡單易懂，通過熟讀正運動技術(shù)提供的函數(shù)使用手冊和參考開發(fā)示例程序后即可快速上手。

綜上所述，我們可以知道正運動技術(shù)的運動控制+機器視覺檢測系統(tǒng)的構(gòu)成只需要一臺VPLC系列機器視覺運動控制一體機+工業(yè)相機、鏡頭、光源就可以構(gòu)成我們整個的運動控制+機器視覺檢測系統(tǒng)，此方案不僅大大節(jié)省了開發(fā)成本，而且不需要一套運動控制+機器視覺系統(tǒng)需要用到兩套軟件去執(zhí)行。

經(jīng)統(tǒng)計在工業(yè)機器人的應(yīng)用中使用到運動控制+機器視覺檢測系統(tǒng)解決方案的比例正逐漸增加。而且這種方案已經(jīng)有很多的成功應(yīng)用案例了。在工業(yè)機器人需要使用到機器視覺檢測系統(tǒng)的多數(shù)情況下，選擇運動控制+機器視覺系統(tǒng)解決方案是今后會大力發(fā)展的趨勢。

了解正運動技術(shù)用于工業(yè)機器人的運動控制+機器視覺系統(tǒng)的構(gòu)成的原理，是為了我們能夠更好地去了解運動控制+機器視覺系統(tǒng)解決方案的價值，并為之努力發(fā)展，給我國的智能制造添磚加瓦?？梢哉f，工業(yè)機器人運動控制+機器視覺視覺檢測系統(tǒng)不僅促進了工業(yè)網(wǎng)絡(luò)自動化的發(fā)展進程，使工業(yè)生產(chǎn)更加高效同時產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量也能得到更進一步的保障。