伺服電機(jī)的定義

　　伺服電機(jī)的伺服(servo)指的即是控制機(jī)構(gòu)。在科技領(lǐng)域里，控制的一側(cè)稱為主(master)，被控制的一側(cè)稱為從(slave)，據(jù)說(shuō)伺服和從都源自拉丁語(yǔ)的Servus(奴隸)。

　　也就是說(shuō)，伺服電機(jī)這個(gè)名稱的意思就是"按照指示忠實(shí)工作"的電機(jī)，只要能夠控制旋轉(zhuǎn)位置和轉(zhuǎn)速等，無(wú)論什么機(jī)制的電機(jī)都被稱為"伺服電機(jī)"。

　　因此，有時(shí)也會(huì)將步進(jìn)電機(jī)和無(wú)鐵芯電機(jī)包括在伺服電機(jī)里，在此，我們對(duì)裝配了編碼器(旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器)，并根據(jù)該信息使用驅(qū)動(dòng)器控制速度和位置(角度)的伺服電機(jī)類型進(jìn)行說(shuō)明。

　　伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的區(qū)別

　　步進(jìn)電機(jī)與伺服電機(jī)一樣，配備了通過(guò)接受外部信號(hào)控制旋轉(zhuǎn)角度的機(jī)構(gòu)，它們都可以執(zhí)行設(shè)備類的定位等操作，但是具有下列區(qū)別。

　　1.控制方式

　　伺服電機(jī)通過(guò)編碼器(旋轉(zhuǎn)檢測(cè)器)檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)位置，并將編碼器檢測(cè)到的信息反饋給控制器來(lái)控制位置。因此能夠?qū)崿F(xiàn)高精度停止，即使是在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中停止，如果位置有偏差也能返回原來(lái)的位置。另一方面，步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度與脈沖數(shù)成正比，驅(qū)動(dòng)器通過(guò)從控制器接收這個(gè)脈沖信號(hào)來(lái)控制位置。因此，其實(shí)它并不需要檢測(cè)位置的機(jī)構(gòu)，也就無(wú)法識(shí)別位置的偏差。所以可能會(huì)因意外的負(fù)載波動(dòng)等原因而發(fā)生失步(指示的旋轉(zhuǎn)角度與電機(jī)旋轉(zhuǎn)不同步的狀態(tài))。

　?、偎欧姍C(jī)

　　程序→控制器(脈沖信號(hào))→驅(qū)動(dòng)器(電流轉(zhuǎn)換)→電機(jī)→編碼器(編碼器信號(hào))→驅(qū)動(dòng)器(動(dòng)作信息)→控制器

　?、诓竭M(jìn)電機(jī)程序→控制器(脈沖信號(hào))→驅(qū)動(dòng)器(電流轉(zhuǎn)換)→電機(jī)

　　2.扭矩/轉(zhuǎn)速

　　伺服電機(jī)在低速區(qū)域和高速區(qū)域均能產(chǎn)生穩(wěn)定扭矩，因此可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行。步進(jìn)電機(jī)只是在低速區(qū)域能夠產(chǎn)生較高的扭矩，在高速區(qū)域扭矩減小，因此不適合高速旋轉(zhuǎn)的用途。

　　3.成本

　　伺服電機(jī)因?yàn)樾枰褂冒嘿F的旋轉(zhuǎn)編碼器和伺服控制裝置(伺服驅(qū)動(dòng)器)，成本比步進(jìn)電機(jī)更高。

　　4.加速性能

　　步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速(一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn))需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場(chǎng)合。

　　伺服電機(jī)的歷史

　　伺服電機(jī)技術(shù)隨著工業(yè)機(jī)器人的進(jìn)步而有顯著發(fā)展。

　　美國(guó)從20世紀(jì)50年代起重視工廠的自動(dòng)化，并開始了以皮帶輸送機(jī)、自動(dòng)化裝置、工業(yè)機(jī)器人等為代表的自動(dòng)化進(jìn)程。初期的自動(dòng)化裝置和工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行器使用液壓和氣壓定位，存在精度、使用的穩(wěn)定性、管線、漏油漏氣等課題。

　　之后，隨著20世紀(jì)50?60年代DC伺服電機(jī)技術(shù)不斷發(fā)展，實(shí)用性不斷提高，它開始用于工業(yè)機(jī)器人，以替代存在問(wèn)題的液壓和氣壓機(jī)構(gòu)。

　　到了20世紀(jì)80年代，出現(xiàn)了AC伺服電機(jī)，機(jī)器人有了追求更小更輕的趨勢(shì)等，AC伺服電機(jī)因其較高的實(shí)用性，現(xiàn)如今幾乎應(yīng)用在所有工業(yè)領(lǐng)域的設(shè)備類產(chǎn)品上。

　　伺服電機(jī)的類型

　　伺服電機(jī)可以分為DC伺服電機(jī)和AC伺服電機(jī)兩類。

　　DC伺服電機(jī)

　　由帶刷DC(直流)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)。DC電機(jī)比AC電機(jī)容易控制，且體積小、價(jià)格低，因此以前廣泛使用，但是隨著AC電機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在使用的機(jī)會(huì)越來(lái)越少了。

　　AC伺服電機(jī)

　　由AC(交流)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)。其控制比DC電機(jī)復(fù)雜，但是隨著控制技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已經(jīng)是使用最普遍的伺服電機(jī)了。

　　AC伺服電機(jī)按照驅(qū)動(dòng)電機(jī)的類型可以分為同步(SM)型和感應(yīng)(IM)型兩類。兩者的區(qū)別在于是否使用永磁體。

　　同步(SM)型使用永磁體。電機(jī)輸出功率越大，昂貴永磁體的使用量也越多，所以成本較高。因此，多用于輸出功率較小的領(lǐng)域(不足10kW)，現(xiàn)如今隨著高性能永磁體的出現(xiàn)，同步型也就成了主流產(chǎn)品。

　　感應(yīng)(IM)型不使用永磁體，用于輸出功率較大的領(lǐng)域(10kW以上)。