串聯機器人

　　串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節(jié)或移動關節(jié)串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節(jié)的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

　　并聯機器人

　　并聯機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯方式驅動的一種閉環(huán)的機器人。

　　并聯機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環(huán)機構，通過改變各個支鏈的運動狀態(tài)，使整個機構具有多個可以操作的自由度。

　　串聯機器人和并聯機器人的區(qū)別

　　一、結構不同

　　1、串聯機器人：由剛度很大的桿通過關節(jié)連接起來的，除了兩端的桿只能和前或后連接外，每一個桿和前面和后面的桿通過關節(jié)連接在一起。

　　2、并聯機器人：動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環(huán)機構。

　　二、特點不同

　　1、串聯機器人：需要減速器;驅動功率不同，電機型號不一;電機位于運動構建，慣量大;正解簡單，逆解復雜。

　　2、并聯機器人：無需減速器，成本比較低;所有的驅動功率相同、易于產品化;電機位于機架，慣量小;逆解簡單，易于實時控制。

　　三、應用場合不同

　　1、串聯機器人：應用于很多領域，如各種機床，裝配車間等。

　　2、并聯機器人：主要用于精密緊湊的應用場合，競爭點集中在速度、重復定位精度和動態(tài)性能等方面。