今天，正運(yùn)動小助手給大家分享一下EtherCAT運(yùn)動控制卡之ECI2828的硬件接線和如何使用LabVIEW對控制器參數(shù)進(jìn)行獲取內(nèi)容生成示波器波形。

　　一、ECI2828硬件介紹

　　ECI2828系列運(yùn)動控制卡支持多達(dá)16 軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸和機(jī)械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時的運(yùn)動控制。

　　ECI2828系列運(yùn)動運(yùn)動控制卡支持以太網(wǎng)，232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運(yùn)行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點(diǎn)數(shù)或運(yùn)動軸。

　　ECI2828系列運(yùn)動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等軟件來開發(fā)，程序運(yùn)行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試，方便觀察。

ECI2828系列典型連接配置圖

　　二、LabVIEW進(jìn)行運(yùn)動控制開發(fā)

　　1.將“光盤資料”里面LabVIEW的Vi函數(shù)庫“zauxdll”文件夾下載到電腦中，然后復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

Zauxdll函數(shù)庫路徑

Zauxdll函數(shù)庫粘貼路徑

　　2.查看PC函數(shù)手冊，熟悉相關(guān)函數(shù)接口。

　　(1)PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)PC編程，一般如果網(wǎng)口對控制器和工控機(jī)進(jìn)行鏈接。網(wǎng)口鏈接函數(shù)接口是ZAux_OpenEth();如果鏈接成功，該接口會返回一個鏈接句柄。通過操作這個鏈接句柄可以實(shí)現(xiàn)對控制器的控制。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 使用軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令操作鏈接句柄“g_handle”，對控制器進(jìn)行軸參數(shù)的設(shè)置，軸參數(shù)設(shè)置相關(guān)的指令如下。

　　(4) 獲取table寄存器內(nèi)容，導(dǎo)入示波器數(shù)據(jù)源

　　獲取規(guī)劃位置：

　　獲取反饋速度：

　　獲取規(guī)劃速度：

　　獲取反饋位置：

　　電子凸輪運(yùn)動：

　　3.LabVIEW進(jìn)行運(yùn)動控制的數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)源獲取。

　　(1)新建Vi，在前面板，右鍵鼠標(biāo)，選擇控件進(jìn)行UI設(shè)計，如圖所示，左邊是連接界面以及獲取點(diǎn)數(shù)、數(shù)據(jù)源等，右邊是示波器圖形規(guī)劃的位置。

　　(2)在程序編輯框中通過鼠標(biāo)，在添加的幀里面添加“While循環(huán)”，在“While循環(huán)”里面又添加“事件結(jié)構(gòu)”，右擊選擇添加事件分支，選擇“超時”事件，獲取當(dāng)前獲取到數(shù)據(jù)源的采樣點(diǎn)數(shù)，并將數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)導(dǎo)入到示波器中按波形顯示出來。

　　(3)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，在循環(huán)結(jié)構(gòu)中，當(dāng)句柄為空時自動進(jìn)行獲取當(dāng)前ip的控制器，然后在該事件分支中使用“Z Aux Open Eth.vi”函數(shù)對控制器進(jìn)行連接，以實(shí)現(xiàn)連接控制器按鈕的功能。

　　(4)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“斷開”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Close.vi”函數(shù)對控制器斷開連接，以實(shí)現(xiàn)斷開鏈接按鈕的功能。

　　(5)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“觸發(fā)”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Trigger.vi”函數(shù)進(jìn)行觸發(fā)示波器抓取，以實(shí)現(xiàn)觸發(fā)指令抓取數(shù)據(jù)源將數(shù)據(jù)存儲到table寄存器中。

　　(6)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇添加事件分支，選擇“啟動采集”值改變，然后在該事件分支中使用“Z Aux Execute.vi”函數(shù)調(diào)用指令SCOPE進(jìn)行啟動獲取數(shù)據(jù)源數(shù)據(jù)，存放到table寄存器中。

　　(7)選擇事件結(jié)構(gòu)，右擊選擇事件，選擇“XY圖:”鼠標(biāo)改變，然后在該事件分支實(shí)時讀取XY示波器以及XY2示波器對應(yīng)范圍內(nèi)鼠標(biāo)的坐標(biāo)位置，并顯示在界面上。

　　(8)選擇條件結(jié)構(gòu)，當(dāng)正弦運(yùn)動按鈕按下時兩段觸發(fā)正弦運(yùn)動使用平鋪順序結(jié)構(gòu)按順序執(zhí)行兩段電子凸輪運(yùn)動指令，使用“Z Aux Cam.vi”函數(shù)按照提前加載在table寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)進(jìn)行對應(yīng)電子凸輪運(yùn)動。

　　三、調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運(yùn)行例程，同時連接ZDevelop軟件，并對應(yīng)使用單軸小例程運(yùn)動一個正弦波形軌跡，進(jìn)行抓取波形進(jìn)行對比LabVIEW示波器波形以及ZDevelop軟件波形對比。

　　1.生成正弦波形數(shù)據(jù)的算法指令如下。

　　·DIM num_p,scale,m,t '變量定義num_p=100scale=500FOR p=0 TO num_p TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale) 'table存儲凸輪表運(yùn)動參數(shù)NEXT

　　2.抓取示波器圖形。

　　A.ZDevelop軟件示波器波形如下圖所示：

　　B.LabVIEW示波器波形，示波器數(shù)據(jù)源是DPOS數(shù)據(jù)內(nèi)容，與ZDevelop軟件示波器dpos波形一致：

　　C.LabVIEW示波器波形，示波器數(shù)據(jù)源是VP_Speed數(shù)據(jù)內(nèi)容，與ZDevelop軟件示波器VP_speed波形一致：

　　3.ZDevelop軟件調(diào)試視頻。

　　本次，正運(yùn)動技術(shù)EtherCAT運(yùn)動控制卡在LabVIEW中的運(yùn)動控制與數(shù)據(jù)采集，就分享到這里。

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