時(shí)間:2021-11-08 15:30:03來(lái)源:維科網(wǎng)
機(jī)器人需要用傳感器來(lái)檢測(cè)各種狀態(tài),機(jī)器人的內(nèi)部傳感器信號(hào)被用來(lái)反映機(jī)械臂關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀態(tài),機(jī)器人的外部傳感器信號(hào)被用來(lái)檢測(cè)工作環(huán)境的變化。
工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成
1、控制計(jì)算機(jī):控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等 如奔騰系列CPU以及其他類型CPU。
2、示教盒:示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定,以及所有人機(jī)交互操作,擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元,與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。
3、操作面板:由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成,只完成基本功能操作。
4、硬盤和軟盤存儲(chǔ)存:儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器。
5、數(shù)字和模擬量輸入輸出:各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。
6、打印機(jī)接口:記錄需要輸出的各種信息。
7、傳感器接口:用于信息的自動(dòng)檢測(cè),實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制,一般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器。
8、軸控制器:完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制。
9、輔助設(shè)備控制:用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制,如手爪變位器等。
10、通信接口:實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換,一般有串行接口、并行接口等。
11、網(wǎng)絡(luò)接口
1)Ethernet接口:可通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接PC通信,數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s,可直接在PC上用windows庫(kù)函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后,支持TCP/IP通信協(xié)議,通過(guò)Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)機(jī)器人控制器中。
2)Fieldbus接口:支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線規(guī)格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
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