伺服驅(qū)動(dòng)器常用于控制伺服電機(jī)，在需要高精度的定位系統(tǒng)中，伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服系統(tǒng)中很重要的一部分。今天介紹的是在自動(dòng)化應(yīng)用中，伺服驅(qū)動(dòng)器常見的一些故障以及處理方式。

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　　伺服電機(jī)運(yùn)行報(bào)超速故障(ERR 1)，如何處理?

　　① 伺服使能信號(hào)一接入就發(fā)生;

　　檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜(U、V、W相序)和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。

　?、?輸入脈沖指令后在高速運(yùn)行時(shí)發(fā)生：

　　a. 控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調(diào)整脈沖輸出的頻率;

　　b. 電子齒輪比設(shè)置過大;

　　c. 伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新調(diào)整伺服增益。

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　　伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)位置偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤(ERR 4)，如何處理?

　　① 輸入較高頻率指令脈沖時(shí)發(fā)生位置偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;

　　對(duì)策：

　　a. 檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損;

　　b. 增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;

　　c. 延長加減速時(shí)間;

　　d. 負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。

　?、?運(yùn)行過程中發(fā)生位置偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

　　對(duì)策：

　　a. 增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值(P080 單位：圈);

　　b. 減慢旋轉(zhuǎn)速度;

　　c. 延長加減速時(shí)間;

　　d. 負(fù)載過重，需要重新選定更大功率的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

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　　伺服電機(jī)異常報(bào)過載(ERR 13)，如何處理?

　?、?如果是伺服使能信號(hào)一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：

　　a. 檢查伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;

　　b. 速度回路增益是否設(shè)置過大;

　　c. 速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。

　?、?如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：

　　a. 位置回路增益是否設(shè)置過大;

　　b. 定位完成幅值是否設(shè)置過小;

　　c. 如果是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動(dòng)器打開;

　　d. 檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。

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　　伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理?

　?、?監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

　?、?檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;

　?、?檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開;

　?、?監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板(d-cp.)確認(rèn)脈沖指令是否輸入;

　?、?檢查伺服Run(運(yùn)行)指示燈是否點(diǎn)亮;

　　⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式(P004=0);

　?、?伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;

　?、?確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。

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　　伺服電機(jī)做位置控制定位不準(zhǔn)，如何處理?

　?、?首先確認(rèn)控制器實(shí)際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和預(yù)想的一致，如不一致則檢查并修正程序;

　?、?監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器接收到的脈沖指令個(gè)數(shù)是否和控制器發(fā)出的一致，如不一致則檢查控制線電纜;

　　③ 檢查伺服指令脈沖模式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置得一致，如CW/CCW還是脈沖+方向;

　　④ 伺服增益設(shè)置太大，嘗試重新調(diào)整伺服增益;

　　⑤ 伺服電機(jī)在進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)易產(chǎn)生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)信號(hào)，在誤差超出允許范圍之前進(jìn)行原點(diǎn)搜索操作;

　?、?機(jī)械系統(tǒng)本身精度不高或傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有異常(如伺服電機(jī)和設(shè)備系統(tǒng)間的聯(lián)軸器部發(fā)生偏移等)。

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　　伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)異常聲音或抖動(dòng)現(xiàn)象，如何處理?

　?、?伺服配線：

　　a. 使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損;

　　b. 檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近;

　　c. 檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

　　② 伺服參數(shù)：

　　a. 伺服增益設(shè)置太大，建議重新調(diào)整伺服參數(shù);

　　b. 伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　?、?機(jī)械系統(tǒng)：

　　a. 連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊;

　　b. 滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;

　　c. 確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大功率的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

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