時間:2021-11-25 17:47:16來源:維科機器人網(wǎng)
工業(yè)機器人系統(tǒng)主要由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是:機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統(tǒng)是:驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng)、人—機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。
一、驅(qū)動系統(tǒng):
工業(yè)機器人機械手中,要使機器人運行起來,就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置,這就是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動,或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng);可以直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。
二、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng):
工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件。系統(tǒng)由骨骼(桿件)和連接它們的關(guān)節(jié)(運動副)構(gòu)成,具有多個自由度,主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
三、控制系統(tǒng):
采用模塊化的硬件結(jié)構(gòu)和以計算機為基礎(chǔ)的開放式軟件架構(gòu),它可以根據(jù)您的設(shè)備和您的特殊要求進行靈活適配。此外它還具有各種擴展功能,可以使您的控制系統(tǒng)輕松地適配各種不斷變化的新生產(chǎn)任務(wù)。使您能靈活應(yīng)對變化并確保產(chǎn)品的競爭優(yōu)勢。
四、感受系統(tǒng):
在工業(yè)機器人中配置傳感器,工業(yè)機器人內(nèi)部傳感器中,位置傳感器和速度傳感器,是當今機器人反饋控制中不可缺少的元件。工業(yè)機器人外部傳感器的作用是為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機器人與它們的關(guān)系,在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器,可以大大改善了機器人工作狀況,使其能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。
五、環(huán)境交互系統(tǒng):
人機接觸交互系統(tǒng)是智能機器人等各種智能機器的重要組成部分。人類通過接觸交互來感知機器系統(tǒng)的信息并進行操作,智能機器又通過接觸交互系統(tǒng)來感知環(huán)境并對之進行操作,實現(xiàn)人與環(huán)境的和諧自然交互,使人的智能和技巧能通過接觸交互系統(tǒng)融入智能機器中。
六、交互系統(tǒng):
一般工業(yè)機器人機械臂所有具備的功能在本質(zhì)上市由其機械部分,傳感部分,控制部分內(nèi)部集成鎖決定的。但是,工業(yè)機器人的作業(yè)能力還決定于與外部環(huán)境的聯(lián)系和配合,即工業(yè)機器人與環(huán)境的交互能力,工業(yè)機器人與外部環(huán)境的交互包括你硬件環(huán)境和軟件環(huán)境。
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