今天，正運動小助手給大家分享一下運動控制卡之ECI3808如何使用C++編寫控制器設(shè)置運動控制系統(tǒng)的安全處理。

　　一ECI3808硬件介紹

　　1.功能介紹

　　ECI3808系列控制卡支持最多達12軸直線插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機械手指令等;采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。

　　ECI3808系列運動控制卡支持以太網(wǎng)，RS232 通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過CAN總線去連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。

　　ECI3808系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC，VB，VS，C++，C#等軟件來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫 zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試和觀察。

　　2.硬件接口

　　通用輸入口電路

　　通用輸出口電路

　　AD/DA接口說明

　　本地脈沖軸說明

　　輔助編碼器 CN15

3.控制器基本信息

　　二、C++進行運動控制開發(fā)

　　1.新建MFC項目并添加函數(shù)庫

　　(1)在VS2015菜單“文件”→“新建”→ “項目”，啟動創(chuàng)建項目向?qū)А?/p>

       (2)選擇開發(fā)語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。

　　(3)點擊下一步即可。

　　(4)選擇類型為“基于對話框”，下一步或者完成。

　　(5)找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫為例)。

　　A.進入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。

　　B.選擇“函數(shù)庫2.1”文件夾。

　　C.選擇“Windows平臺”文件夾。

　　D.根據(jù)需要選擇對應(yīng)的函數(shù)庫這里選擇64位庫。

　　E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對應(yīng)的函數(shù)庫。

　　F.函數(shù)庫具體路徑如下。

　　(6)將廠商提供的C++的庫文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項目里面。

　　(7)在項目中添加靜態(tài)庫和相關(guān)頭文件。

　　A.先右擊項目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項”。

　　B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫和相關(guān)頭文件。

　　(8)聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

　　至此項目新建完成，可進行MFC項目開發(fā)。

　　2.查看PC函數(shù)手冊，熟悉相關(guān)函數(shù)接口(1)PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊 V2.1.pdf”

　　(2)鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

　　ZAux_OpenEth()接口說明：

　　(3) 配置IO信號點對應(yīng)函數(shù)接口如下。

　　→對接口的詳細說明可查看PC函數(shù)手冊。

　　以下為正負軟件限位大小設(shè)置的接口，到達限制的位置時會強制停止下來不會繼續(xù)運行以達到保護的目的，停止的加減速度以設(shè)置的FASTDEC快速減速速度為準(FASTDEC設(shè)置為0時以設(shè)置的DECEL為準)。

　　3.MFC開發(fā)控制器的安全設(shè)置

       (1)例程界面如下。

　　(2)鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth()，與控制器進行鏈接,鏈接成功后啟動定時器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

　　·

　　/網(wǎng)口鏈接控制器void CSingle_move_Dlg::OnOpen(){ char buffer[256]; int32 iresult; //如果已經(jīng)鏈接，則先斷開鏈接 if(NULL != g_handle) { ZAux_Close(g_handle); g_handle = NULL; } //從IP下拉框中選擇獲取IP地址 GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255); buffer[255] = '\0'; //開始鏈接控制器 iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle); if(ERR_SUCCESS != iresult) { g_handle = NULL; MessageBox(_T("鏈接失敗")); SetWindowText("未鏈接"); return; } //鏈接成功開啟定時器1 SetWindowText("已鏈接"); SetTimer( 1, 100, NULL ); }

　　(3)通過定時器監(jiān)控控制器狀態(tài)。

　　·

　　void CSingle_homeDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) { // TODO: Add your message handler code here and/or call default if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開")); return ; } if(1 == nIDEvent) { CString string; uint test; float position[4] = {0}; int status[4] = {0}; int nAxisStatus[4] = {0}; int nMaxSpeed[4] = { 0 }; for (int i = 0;i< 4; i++) { ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,i,&position[i]); //獲取當前軸位置 ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle,i,&status[i]); //判斷當前軸狀態(tài) ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, i, &nAxisStatus[i]); ZAux_Direct_GetMaxSpeed(g_handle,i, &nMaxSpeed[i]); }

　　if (status[0] == -1) { if (nAxisStatus[0] == 0 || (nAxisStatus[0] & 0x000040) == 64) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000010) == 16) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000020) == 32) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000200) == 512) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸正向軟限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000400) == 1024) { string.Format("X 停 止 %.2f 軸反向軟限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x001000) == 4096) { string.Format("X 停 止 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[0],nMaxSpeed[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[0] == 0 || (nAxisStatus[0] & 0x000040) == 64) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000010) == 16) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000020) == 32) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000200) == 512) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸正向軟限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x000400) == 1024) { string.Format("X 運行中 %.2f 軸反向軟限位報警", position[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[0] & 0x001000) == 4096) { string.Format("X 運行中 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[0], nMaxSpeed[0]); GetDlgItem(IDC_STATE_X)->SetWindowText(string); } } if (status[1] == -1) { if (nAxisStatus[1] == 0 || (nAxisStatus[1] & 0x000040) == 64) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000010) == 16) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000020) == 32) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000200) == 512) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸正向軟限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Y 停 止 %.2f 軸反向軟限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Y 停 止 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[1], nMaxSpeed[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[1] == 0 || (nAxisStatus[1] & 0x000040) == 64) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000010) == 16) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000020) == 32) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000200) == 512) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸正向軟限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Y 運行中 %.2f 軸反向軟限位報警", position[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[1] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Y 運行中 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[1], nMaxSpeed[1]); GetDlgItem(IDC_STATE_Y)->SetWindowText(string); } } if (status[2] == -1) { if (nAxisStatus[2] == 0 || (nAxisStatus[2] & 0x000040) == 64) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000010) == 16) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000020) == 32) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000200) == 512) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸正向軟限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Z 停 止 %.2f 軸反向軟限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Z 停 止 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[2], nMaxSpeed[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[2] == 0 || (nAxisStatus[2] & 0x000040) == 64) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000010) == 16) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000020) == 32) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000200) == 512) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸正向軟限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x000400) == 1024) { string.Format("Z 運行中 %.2f 軸反向軟限位報警", position[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[2] & 0x001000) == 4096) { string.Format("Z 運行中 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[2], nMaxSpeed[2]); GetDlgItem(IDC_STATE_Z)->SetWindowText(string); } } if (status[3] == -1) { if (nAxisStatus[3] == 0 || (nAxisStatus[3] & 0x000040) == 64) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000010) == 16) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸正向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000020) == 32) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸反向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000200) == 512) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸正向軟限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000400) == 1024) { string.Format("R 停 止 %.2f 軸反向軟限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x001000) == 4096) { string.Format("R 停 止 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[3], nMaxSpeed[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } } else { if (nAxisStatus[3] == 0 || (nAxisStatus[3] & 0x000040) == 64) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸狀態(tài)正常", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000010) == 16) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸正向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000020) == 32) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸反向硬限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000200) == 512) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸正向軟限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x000400) == 1024) { string.Format("R 運行中 %.2f 軸反向軟限位報警", position[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } if ((nAxisStatus[3] & 0x001000) == 4096) { string.Format("R 運行中 %.2f 脈沖頻率超過max_speed:%d 限制", position[3], nMaxSpeed[3]); GetDlgItem(IDC_STATE_R)->SetWindowText(string); } } } CDialog::OnTimer(nIDEvent);}

　　(4)使用參數(shù)設(shè)置按鈕的事件處理函數(shù)對參數(shù)進行初始化，并設(shè)置對應(yīng)的安全限位設(shè)置。

　　·

　　void CSingle_homeDlg::OnHome() //回零運動{ // TODO: Add your control notification handler code here UpdateData(true);//刷新參數(shù) int status = 0; ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判斷當前軸狀態(tài) if (status == 0) //已經(jīng)在運動中 return; //設(shè)定軸類型 7- 脈沖軸類型 + 編碼器Z信號 不用EZ回零也可以設(shè)置為1 ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 7); //設(shè)定脈沖模式及邏輯方向(脈沖+方向) ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0); //設(shè)置脈沖當量 1表示以一個脈沖為單位 ，設(shè)置為1MM的脈沖個數(shù)，這度量單位為MM ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units); //設(shè)定速度，加減速 ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed); ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed); ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc); ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec); ZAux_Direct_SetCreep(g_handle, m_nAxis, m_creep); ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle, m_nAxis, m_FastDec); ZAux_Direct_SetRsLimit(g_handle, m_nAxis, m_RsLimit); ZAux_Direct_SetFsLimit(g_handle, m_nAxis, m_FwdLimit); ZAux_Direct_SetMaxSpeed(g_handle, m_nAxis, m_nMaxSpeed); //設(shè)定對應(yīng)軸的原點輸入口信號 ZAux_Direct_SetDatumIn(g_handle, m_nAxis, m_datumin); //ZMC系列認為OFF時碰到了原點信號(常閉) ，如果是常開傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn) ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_datumin, 1); //設(shè)定對應(yīng)軸的正限位輸入口信號 ZAux_Direct_SetFwdIn(g_handle, m_nAxis, m_FwdIn); //ZMC系列認為OFF時碰到了原點信號(常閉) ，如果是常開傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn) ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_FwdIn, 1); //設(shè)定對應(yīng)軸的負限位輸入口信號 ZAux_Direct_SetRevIn(g_handle, m_nAxis, m_RevIn); //ZMC系列認為OFF時碰到了原點信號(常閉) ，如果是常開傳感器則需要反轉(zhuǎn)輸入口，ECI系列的不需要反轉(zhuǎn) ZAux_Direct_SetInvertIn(g_handle, m_RevIn, 1); UpdateData(false); }

　　(5)通過停止運動按鈕的事件處理函數(shù)來停止當前的運動。

　　·

　　void CSingle_homeDlg::OnStop() //停止運動{ // TODO: Add your control notification handler code here if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)")); return ; } ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); //}

　　(6)通過坐標清零按鈕的事件處理函數(shù)來對當前軸的坐標進行對應(yīng)清零。

　　·

　　void CSingle_homeDlg::OnZero() //坐標清零{ if(NULL == g_handle) { MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)")); return ; } // TODO: Add your control notification handler code here for (int i=0;i<4;i++) { ZAux_Direct_SetDpos(g_handle,i,0); //設(shè)置零點 } }

　　(7)通過軸持續(xù)運行按鈕的攔截按鈕響應(yīng)時間來判斷當前按鈕狀態(tài)是抬起還是按下觸發(fā)對應(yīng)軸的持續(xù)運動以及停止狀態(tài)。

　　·

　　BOOL CSingle_homeDlg::PreTranslateMessage(MSG * pMsg){ //正向持續(xù)運動 if (pMsg->message == WM_LBUTTONDOWN) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_FWD)->m_hWnd) { //TODO: ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, 1); } }//松開停止運動 else if (pMsg->message == WM_LBUTTONUP) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_FWD)->m_hWnd) { //TODO: ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); } }//負向持續(xù)運動 if (pMsg->message == WM_LBUTTONDOWN) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_RWD)->m_hWnd) { // TODO: 在此添加控件通知處理程序代碼 ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, -1); //TODO: } }//松開停止 else if (pMsg->message == WM_LBUTTONUP) { if (pMsg->hwnd == GetDlgItem(IDC_BUTTON_RWD)->m_hWnd) { //TODO: ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_nAxis, 2); } } return CDialog::PreTranslateMessage(pMsg);}

完整代碼獲取地址

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　　三、調(diào)試與監(jiān)控

　　編譯運行例程，同時通過ZDevelop軟件連接控制器對控制器狀態(tài)進行監(jiān)控。

　　1.連接ZDevelop軟件，并點擊“視圖”→“示波器”打開示波器對軸運動情況進行監(jiān)控。

　　2.當運行過程中，脈沖當量乘以速度得到的脈沖頻率大于設(shè)置的maxspeed最大脈沖頻率時，將會對應(yīng)報警1000h，顯示在界面上。

　　→當超過軟件限位限制時也會停止并對應(yīng)報警。

　　3.ZDevelop軟件調(diào)試視頻

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