一、工業(yè)機器人技術之整機技術

　　在智能制造領域，工業(yè)機器人作為一種集多種先進技術于一體的自動化裝備，體現(xiàn)了現(xiàn)代工業(yè)技術的高效益、軟硬件結合等特點，成為柔性制造系統(tǒng)、自動化工廠、智能工廠等現(xiàn)代化制造系統(tǒng)的重要組成部分。機器人技術的應用轉變了傳統(tǒng)的機械制造模式，提高了制造生產效率，為機械制造業(yè)的智能化發(fā)展提供了技術保障;優(yōu)化了制造工藝流程，能夠構建全自動智能生產線，為制造模塊化作業(yè)生產提供了良好的環(huán)境條件，滿足現(xiàn)代制造業(yè)的生產需要和發(fā)展需求。

　　整機技術是指以提高工業(yè)機器人產品的可靠性和控制性能，提升工業(yè)機器人的負載/自重比，實現(xiàn)工業(yè)機器人的系列化設計和批量化制造為目標的機器人技術。主要有：本體優(yōu)化設計技術、機器人系列化標準化設計技術、機器人批量化生產制造技術、快速標定和誤差修正技術、機器人系統(tǒng)軟件平臺等。本體優(yōu)化設計技術是其中的代表性技術。

　　本體優(yōu)化設計技術即對工業(yè)機器人的本體進行優(yōu)化設計和性能評估的技術。在現(xiàn)代工業(yè)生產的一些高速、重載的應用場合下，需要保證工業(yè)機器人加工過程中的運動精度和運動平穩(wěn)性，因此在工業(yè)機器人的本體結構設計開發(fā)時，必須對其慣性參數(shù)和結構參數(shù)進行不斷優(yōu)化，使機構的質量、剛度得到合理的分布，工業(yè)機器人整機具有良好的動態(tài)性能?；玖鞒淌牵菏紫雀鶕?jù)生產需求設計工業(yè)機器人機械結構，利用三維軟件建立本體結構模型，并進行虛擬裝配;然后利用計算機仿真技術對機器人進行運動學和動力學仿真分析，分析機器人的各項性能;最后利用有限元技術等方法對結構進行優(yōu)化，以實現(xiàn)機器人的輕量化，提高機器人的動態(tài)性能。

　　在本體結構輕量化設計方面，主要體現(xiàn)在新材料、新工藝和結構優(yōu)化理論的應用上;在本體結構模塊化設計方面，主要體現(xiàn)在各種機構的選用和組合上。

　　二、工業(yè)機器人仿真軟件

　　(1)CAD導入。RobotStudio可以輕易地用各種CAD格式導入數(shù)據(jù)，像是 IGES、IGES、VRML、VDAFS、ACIS和CATIA都可以。通過使用非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，工業(yè)機器人程序設計人員可以生成更加精確的程序。

　　(2)自動路徑生成。它是RobotStudio最節(jié)省時間的功能。通過使用待加工部件的CAD模型，就可以在幾分鐘內自動生成工業(yè)機器人所需要的位置。如果人工來做這項工作，可能就需要數(shù)小時更有可能是幾天的時間。(3)自動分析伸展能力。這個功能可讓操作者靈活移動機器人或者是工件，基本上所有的位置都可以到達。在短短的幾分鐘之內就可以驗證和優(yōu)化工作單元布局。

　　(4)碰撞檢測。在RobotStudio中，是對工業(yè)機器人在運動過程中是否可能出現(xiàn)與周邊設備發(fā)生碰撞進行一個驗證和確認，用以確保工業(yè)機器人離線編程所得出程序的可用性。

　　(5)在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實的機器人進行連接，對工業(yè)機器人進行有效的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設定、文件傳送及備份恢復的操作，使調試與維護工作更便捷。

　　(6)模擬仿真。根據(jù)設計，在RobotStudio中進行工業(yè)機器人的動作模擬仿真和周期節(jié)拍，為工程的實施提供最真實的驗證。

　　(7)應用功能包。針對不同的應用推出的功能強大的功能包，有了這個功能包工業(yè)機器人就可以更好地與工藝應用進行的融合。

　　(8)二次開發(fā)。提供功能強大的二次開發(fā)平臺，可以使的工業(yè)機器人實現(xiàn)更多的可能性，滿足工業(yè)機器人的各方面的生產與科研需要。