摘要：旋轉機架是質子放療設備的重要組成部分，其主要特點是質量大、尺寸大、轉動慣量大，運行時需要保證機架平穩(wěn)加減速啟停及精準定位。針對旋轉機架的定位控制需求，對控制系統(tǒng)的硬件、軟件部分進行了選型、設計，研究了系統(tǒng)的控制模型，并進行了參數整定，開發(fā)了一套基于PLC 的質子治療旋轉機架定位控制系統(tǒng)?，F(xiàn)場試驗結果表明：開發(fā)的質子治療旋轉機架定位控制系統(tǒng)能夠保證旋轉機架在-180?～180?角度范圍、轉速1 r/min 的條件下，角度定位精度達到0.011 3?，滿足質子放療設備的工作要求。

　　團隊介紹

　　團隊合影照片

　　華中科技大學裝備數字化控制課題組，由導師龔時華教授及帶領的6位博士研究生、4位碩士研究生組成。團隊依托于華中科技大學機械科學與工程學院“制造裝備數字化國家工程研究中心”，主要研究方向為裝備自動化控制，數控技術，視覺伺服等。

　　研究背景

　　本篇論文選題來源于國家重點研發(fā)計劃“基于超導回旋加速器的質子放療裝備研發(fā)”項目子課題“質子治療旋轉機架”(項目編號：2016YFC0105306)。

　　近年來，針對惡性腫瘤的治療，放射治療起著重要的作用，其中，質子治療經過長時間的探索后，已經成為當前放療領域的一大前沿熱點。旋轉機架是質子放療設備的重要組成部分，其主要特點是質量大、尺寸大、轉動慣量大，因此對電機選型與運動控制系統(tǒng)設計有更高的要求。

　　本文針對質子放療設備旋轉機架的定位控制技術開展研究，開發(fā)了一套基于PLC的質子治療旋轉機架定位控制系統(tǒng)，以滿足質子放療設備的工作要求。

　　研究成果解讀

　　本文針對質子治療旋轉機架質量大、尺寸大、轉動慣量大、定位精度要求高等特點，設計開發(fā)的一套大慣量質子治療旋轉機架定位控制系統(tǒng)，經現(xiàn)場實驗驗證，該定位控制系統(tǒng)能夠保證旋轉機架在-180?～180?角度范圍、轉速1 rpm的條件下，角度定位精度達到0.0113?，滿足旋轉機架的定位要求，為質子放療設備的運行提供了保障。

　　研究路線 

　　研究路線圖

　　本文針對質子放療設備旋轉機架的定位控制技術開展研究，為保證其定位精度和運動性能，并考慮到多運動模式以及系統(tǒng)可靠性要求，開發(fā)了一套基于PLC的質子治療旋轉機架定位控制系統(tǒng)，對其硬件、軟件部分進行了選型、設計，研究其運動控制模型，并進行了參數的整定，最后通過質子治療旋轉機架的現(xiàn)場試驗驗證了該定位控制系統(tǒng)能夠滿足放療過程中的控制要求。

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